| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 存在不确定效应的机电系统控制策略研究现状及其应用 | 第10-13页 |
| 1.2.2 考虑齿隙的机电系统控制策略研究现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 齿隙非线性 | 第15-17页 |
| 1.3.1 迟滞模型 | 第15-16页 |
| 1.3.2 死区模型 | 第16-17页 |
| 1.3.3 "振—冲"模型 | 第17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 永磁交流伺服系统的数学模型及控制策略 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 永磁同步电机(PMSM)的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 PMSM的矢量控制 | 第22-24页 |
| 2.4 转矩控制型永磁交流伺服系统 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 永磁交流伺服系统自适应鲁棒反步控制 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 非线性反推理论 | 第27-30页 |
| 3.2.1 李亚普诺夫稳定性理论 | 第27-28页 |
| 3.2.2 严格反馈控制形式 | 第28-29页 |
| 3.2.3 反推控制原理 | 第29-30页 |
| 3.3 自适应鲁棒反步控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 反步控制设计步骤 | 第30-31页 |
| 3.3.2 PMSM伺服系统建模 | 第31-32页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真研究 | 第35-43页 |
| 3.4.1 一般频率指令信号的跟踪仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.4.2 低频指令信号的仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 基于齿隙补偿的永磁交流伺服系统反步自适应控制 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 问题描述 | 第45-46页 |
| 4.3 基于齿隙传动的永磁交流伺服系统数学模型 | 第46-47页 |
| 4.4 基于齿隙补偿的反步自适应控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.4.1 控制器原理 | 第47页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.4.3 稳定性证明 | 第49-50页 |
| 4.5 仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.5.1 阶跃响应性能分析 | 第51-52页 |
| 4.5.2 正弦跟踪性能分析 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验研究 | 第56-61页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验装置介绍 | 第56-57页 |
| 5.3 性能验证分析 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结束语 | 第61-63页 |
| 6.1 工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |