| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内、外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本论文工作内容及章节安排 | 第10-12页 |
| 2 系统方案设计 | 第12-20页 |
| 2.1 自动对接连接器总体方案 | 第12-14页 |
| 2.2 信号探测系统方案设计 | 第14-19页 |
| 2.2.1 方案选择 | 第14-16页 |
| 2.2.2 方案设计 | 第16-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 硬件系统设计 | 第20-33页 |
| 3.1 系统硬件平台 | 第20-21页 |
| 3.2 TMS320DM642简介 | 第21-27页 |
| 3.2.1 开发板时钟系统 | 第22-23页 |
| 3.2.2 电源系统 | 第23-24页 |
| 3.2.3 复位电路 | 第24页 |
| 3.2.4 存储空间配置 | 第24-25页 |
| 3.2.5 I~2C接口 | 第25页 |
| 3.2.6 JTAG接口 | 第25-26页 |
| 3.2.7 串行数据接口和通用输入输出口(GPIO) | 第26-27页 |
| 3.3 图像采集模块 | 第27-30页 |
| 3.3.1 图像传感器 | 第27-28页 |
| 3.3.2 视频接口 | 第28页 |
| 3.3.3 视频捕获模式 | 第28-29页 |
| 3.3.4 视频解码芯片 | 第29-30页 |
| 3.4 图像输出模块 | 第30-31页 |
| 3.5 摄像机选型 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 软件系统设计 | 第33-54页 |
| 4.1 DM642软件开发环境 | 第33-34页 |
| 4.2 摄像机标定 | 第34-43页 |
| 4.2.1 相关坐标系 | 第34-36页 |
| 4.2.2 摄像机模型 | 第36-39页 |
| 4.2.3 标定方法 | 第39-43页 |
| 4.3 图像预处理 | 第43-46页 |
| 4.3.1 图像灰度化 | 第43-44页 |
| 4.3.2 图像去噪 | 第44-46页 |
| 4.4 阈值分割 | 第46-47页 |
| 4.5 特征点提取及质心检测算法 | 第47-53页 |
| 4.5.1 特征点提取算法 | 第47-50页 |
| 4.5.2 质心检测法 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 试验验证及结果分析 | 第54-62页 |
| 5.1 摄像机标定试验 | 第54-55页 |
| 5.2 深度恢复试验 | 第55-57页 |
| 5.3 信号探测试验 | 第57-61页 |
| 5.3.1 试验环境 | 第57-59页 |
| 5.3.2 试验目的 | 第59页 |
| 5.3.3 试验内容 | 第59-60页 |
| 5.3.4 试验结果分析 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |