| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 论文来源（Source of Thesis） | 第16页 |
| 1.2 论文背景及研究意义（Background and Significance） | 第16-19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 柔索并联机器人国内外发展现状 | 第19-22页 |
| 1.3.2 柔索导向装置的发展状况 | 第22-23页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 导向装置三维建模与运动学分析 | 第25-34页 |
| 2.1 引言（Introduction） | 第25-27页 |
| 2.2 柔索导向装置结构建模 | 第27-29页 |
| 2.3 柔索导向装置运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4 柔索张力实时检测分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 电液复合驱动柔索并联机器人动力学仿真分析 | 第34-40页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 电液复合驱动柔索并联机器人实际结构参数介绍 | 第35-36页 |
| 3.3 仿真模型建立和仿真实验结果 | 第36-39页 |
| 3.3.1 仿真模型建立 | 第36页 |
| 3.3.2 动力学仿真实验结果 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 避障运动控制检测系统的设计 | 第40-54页 |
| 4.1 引言（Introduction） | 第40页 |
| 4.2 运动控制检测系统的硬件设计 | 第40-46页 |
| 4.2.1 硬件系统结构设计图 | 第40-42页 |
| 4.2.2 各类硬件的选型 | 第42-46页 |
| 4.3 运动控制检测系统软件设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 LabVIEW软件与数据采集卡、运动控制器调用 | 第47-48页 |
| 4.3.2 软件总系统流程图 | 第48-50页 |
| 4.3.3 运动控制检测系统软件主要程序段介绍 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 电液复合驱动柔索并联机器人导向装置实验研究 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 电液复合驱动柔索并联机器人平台介绍 | 第54-57页 |
| 5.3 实验避障方案的简单阐述 | 第57-58页 |
| 5.4 基于避障的导向装置实验分析 | 第58-64页 |
| 5.4.1 柔索长度实验检测 | 第59-60页 |
| 5.4.2 导向装置旋转角度试验检测 | 第60-61页 |
| 5.4.3 柔索拉力实验检测 | 第61-63页 |
| 5.4.4 拉力传感器数据与应变片检测张力对比 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72-73页 |
