四轮滑动转向机器人的轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 移动机器人的运动控制问题 | 第9-10页 |
| 1.3 移动机器人轨迹跟踪问题研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 论文的研究目标和主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人控制系统结构与数学建模 | 第15-23页 |
| 2.1 移动机器人控制系统的组成 | 第15-16页 |
| 2.2 移动机器人的非完整性约束分析 | 第16-18页 |
| 2.3 移动机器人运动学建模与分析 | 第18-19页 |
| 2.4 移动机器人动力学与电机驱动建模与分析 | 第19-20页 |
| 2.5 移动机器人轨迹跟踪系统的控制流程分析 | 第20-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 模型参数已知的轨迹跟踪控制器设计 | 第23-33页 |
| 3.1 轨迹跟踪的建模与分析 | 第23-25页 |
| 3.2 基于反演思想的轨迹跟踪控制律设计 | 第25-27页 |
| 3.3 系统稳定性证明 | 第27页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第27-28页 |
| 3.5 基于滑模变结构控制的轨迹跟踪控制律设计 | 第28-30页 |
| 3.6 系统稳定性证明 | 第30页 |
| 3.7 仿真结果与分析 | 第30-32页 |
| 3.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 模型参数未知的轨迹跟踪控制器设计 | 第33-45页 |
| 4.1 打滑系数给定条件下的跟踪控制 | 第33-35页 |
| 4.2 系统稳定性证明 | 第35-36页 |
| 4.3 仿真与结果分析 | 第36-37页 |
| 4.4 打滑系数未知条件下的自适应跟踪控制 | 第37-40页 |
| 4.5 系统稳定性证明 | 第40页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第40-43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 考虑侧向速度的轨迹跟踪控制器设计 | 第45-54页 |
| 5.1 加入侧向速度的滑模控制器设计 | 第45-47页 |
| 5.2 系统稳定性证明 | 第47页 |
| 5.3 仿真与结果分析 | 第47-50页 |
| 5.4 加入侧向速度的自适应滑模控制器设计 | 第50-51页 |
| 5.5 系统稳定性证明 | 第51页 |
| 5.6 仿真与结果分析 | 第51-52页 |
| 5.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
