| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 果园环境地图构建技术国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 果园环境几何特征地图构建技术国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 果园环境栅格地图构建技术国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 果园环境其他地图构建技术国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 农业环境地图构建技术国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 技术路线与研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 论文简介 | 第20-22页 |
| 第二章 相关理论基础与系统建模 | 第22-38页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 机器人实验平台介绍 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人系统建模 | 第23-36页 |
| 2.3.1 坐标系统模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器人位姿模型 | 第24页 |
| 2.3.3 两轮差速模型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 里程计模型 | 第25-28页 |
| 2.3.5 双目立体视觉测距模型 | 第28-31页 |
| 2.3.6 激光雷达测距模型 | 第31-34页 |
| 2.3.7 环境地图模型 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 树干中心点特征地图构建及定位研究 | 第38-66页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 激光雷达数据聚类 | 第38-39页 |
| 3.3 树干圆弧特征检测及中心确定 | 第39-42页 |
| 3.4 树干中心点特征地图构建 | 第42-47页 |
| 3.4.1 地图的定义与构建过程 | 第42-43页 |
| 3.4.2 实验验证及结果分析 | 第43-47页 |
| 3.5 基于树干中心点特征地图的定位研究 | 第47-59页 |
| 3.5.1 定位的含义与实现流程 | 第47-49页 |
| 3.5.2 树干中心点特征匹配 | 第49-51页 |
| 3.5.3 定位的原理 | 第51-52页 |
| 3.5.4 实验验证及结果分析 | 第52-59页 |
| 3.6 基于路标的地头定位研究 | 第59-64页 |
| 3.6.1 定位的原理 | 第59-60页 |
| 3.6.2 路标的检测 | 第60-62页 |
| 3.6.3 实验验证及结果分析 | 第62-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 果园作业机器人栅格地图构建研究 | 第66-82页 |
| 4.1 概述 | 第66页 |
| 4.2 栅格地图的定义 | 第66-67页 |
| 4.3 局部栅格地图构建 | 第67-73页 |
| 4.3.1 局部栅格地图构建流程 | 第67-68页 |
| 4.3.2 立体视觉局部栅格地图构建 | 第68-70页 |
| 4.3.3 激光雷达局部栅格地图构建 | 第70页 |
| 4.3.4 集成局部栅格地图构建 | 第70-71页 |
| 4.3.5 实验验证及结果分析 | 第71-73页 |
| 4.4 全局栅格地图构建 | 第73-80页 |
| 4.4.1 全局栅格地图构建关键技术 | 第73-74页 |
| 4.4.2 基于位姿的全局栅格地图构建原理 | 第74-76页 |
| 4.4.3 软件设计 | 第76-77页 |
| 4.4.4 实验验证及结果分析 | 第77-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第82页 |
| 5.2 主要创新点 | 第82-83页 |
| 5.3 研究建议 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第94页 |