基于三次样条的自适应可控制轨迹规划技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| ·轨迹规划概述及研究现状 | 第9-11页 |
| ·轨迹规划概述 | 第9页 |
| ·轨迹规划国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文的主要内容 | 第11-13页 |
| ·研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文结构 | 第12-13页 |
| 2 机器人运动学 | 第13-27页 |
| ·机器人空间模型描述 | 第13-17页 |
| ·机器人位姿 | 第13-15页 |
| ·坐标变换 | 第15-17页 |
| ·机器人正逆解 | 第17-26页 |
| ·D-H参数建模 | 第17-19页 |
| ·机器人正解 | 第19-21页 |
| ·机器人逆解 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 速度规划算法研究与设计 | 第27-52页 |
| ·速度控制曲线 | 第27-32页 |
| ·梯形速度曲线 | 第27-28页 |
| ·正弦型速度曲线 | 第28-30页 |
| ·标准S型速度曲线 | 第30-32页 |
| ·自适应可控S型速度规划器 | 第32-51页 |
| ·S型速度曲线的特殊处理 | 第33-35页 |
| ·基于给定运行速度的S型速度规划器 | 第35-40页 |
| ·基于给定运行时间的S型速度规划器 | 第40-49页 |
| ·S型速度规划器类接.设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 笛卡尔空间轨迹规划研究 | 第52-71页 |
| ·空间轨迹规划 | 第52-64页 |
| ·直线和圆弧轨迹规划 | 第52-57页 |
| ·三次B样条轨迹规划 | 第57-64页 |
| ·基于三次B样条的空间轨迹过渡 | 第64-70页 |
| ·直线-直线过渡 | 第64-66页 |
| ·直线-圆弧过渡 | 第66-68页 |
| ·三次非均匀B样条-三次非均匀B样条过渡 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 轨迹规划算法仿真与分析 | 第71-85页 |
| ·机器人正逆解算法仿真与分析 | 第71页 |
| ·速度规划算法仿真与分析 | 第71-76页 |
| ·给定运行速度的S型速度规划算法 | 第71-73页 |
| ·给定运行时间的S型速度规划算法 | 第73-76页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划算法仿真与分析 | 第76-84页 |
| ·三次非均匀B样条轨迹规划算法 | 第76-79页 |
| ·直线-直线过渡轨迹规划算法 | 第79-80页 |
| ·直线-圆弧过渡轨迹规划算法 | 第80-82页 |
| ·B样条-B样条过渡轨迹规划算法 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 | 第93页 |
