基于听觉感知—视觉追踪的服务机器人声源目标定位方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·发展趋势 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基于麦克风阵列的听觉感知定位方法 | 第16-21页 |
| ·基于麦克风阵列声源定位的常用方法研究 | 第16-19页 |
| ·基于最大输出功率的成型波定向方法 | 第16-17页 |
| ·基于高分辨率谱估计的声源目标定位方法 | 第17页 |
| ·基于声达时间差的声源目标定位方法 | 第17-18页 |
| ·基于声压幅度比的定位方法 | 第18-19页 |
| ·定位方法比较 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 麦克风阵列声源目标定位的时延估计方法 | 第21-34页 |
| ·时延估计（声达时间差）的物理意义 | 第21-22页 |
| ·麦克风采集声源信号模型 | 第22-23页 |
| ·理想状态模型 | 第22-23页 |
| ·实际状态模型 | 第23页 |
| ·广义互相关时延估计法 | 第23-33页 |
| ·基本互相关方法 | 第24-25页 |
| ·广义互相关时延估计方法 | 第25-27页 |
| ·计算机仿真 | 第27-29页 |
| ·互功率谱相位时延估计算法及改进 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 目标定位实验平台 | 第34-44页 |
| ·麦克风阵列 | 第35-39页 |
| ·麦克风 | 第35-36页 |
| ·阵列结构 | 第36-39页 |
| ·数据采集设备 | 第39-40页 |
| ·视觉追踪设备 | 第40-43页 |
| ·网络摄像头装置 | 第40-42页 |
| ·驱动芯片ULN2003 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 目标定位系统的实现 | 第44-60页 |
| ·空间模型的建立 | 第44-46页 |
| ·数据采集程序设计 | 第46-48页 |
| ·时延获取的实现 | 第48-49页 |
| ·定位计算 | 第49-50页 |
| ·听觉感知目标定位实验测试 | 第50-52页 |
| ·结果分析 | 第52-54页 |
| ·实验现象 | 第52-53页 |
| ·结果分析 | 第53-54页 |
| ·视觉追踪显示 | 第54-57页 |
| ·视觉装置云台控制 | 第54-55页 |
| ·视觉显示界面 | 第55-56页 |
| ·视觉装置测试 | 第56-57页 |
| ·视觉装置实验分析 | 第57页 |
| ·误差分析 | 第57-58页 |
| ·听觉感知误差分析 | 第57-58页 |
| ·视觉追踪误差分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·论文完成的主要工作 | 第60页 |
| ·论文创新点 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
