| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·遥操作系统研究综述 | 第11-18页 |
| ·遥操作系统的研究现状 | 第11-14页 |
| ·遥操作系统的控制算法概述 | 第14-18页 |
| ·遥操作系统研究存在的问题 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人遥操作系统的建模和分析 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人遥操作系统的建模 | 第21-25页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第22-24页 |
| ·机器人遥操作系统动力学模型 | 第24-25页 |
| ·通信环节的时延 | 第25页 |
| ·时延对遥操作系统的稳定性和透明性的影响 | 第25-30页 |
| ·二端口网络模型 | 第25-26页 |
| ·时延对遥操作系统稳定性的影响 | 第26-28页 |
| ·时延对遥操作系统透明性的影响 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于H_∞控制方法的机器人遥操作系统同步控制 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·问题描述 | 第31-35页 |
| ·基于H_∞控制方法的机器人遥操作系统同步控制 | 第35-41页 |
| ·稳定性及H_∞性能分析 | 第35-39页 |
| ·H_∞控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于保性能控制方法的机器人遥操作系统同步控制 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·问题描述 | 第48-51页 |
| ·基于保性能控制方法的机器人遥操作系统同步控制 | 第51-58页 |
| ·鲁棒性能分析 | 第51-55页 |
| ·保性能控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·研究工作总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第71页 |