人类负重外骨骼结构及其伺服控制系统设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及趋势 | 第11-20页 |
| ·国外研究现状 | 第11-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 外骨骼机械结构设计 | 第22-40页 |
| ·人体下肢结构参数及各关节运动特点分析 | 第22-28页 |
| ·人类标准步态简析 | 第22-23页 |
| ·人体下肢各关节运动分析 | 第23-25页 |
| ·各关节运动范围 | 第25-27页 |
| ·人体结构尺寸参数 | 第27-28页 |
| ·负重外骨骼下肢机械结构设计 | 第28-38页 |
| ·髋关节机械结构设计 | 第28-33页 |
| ·膝关节机械结构设计 | 第33-35页 |
| ·踝关节机械结构设计 | 第35-36页 |
| ·其他部件设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 外骨骼动力系统设计 | 第40-63页 |
| ·液压系统方案及控制原理 | 第41-43页 |
| ·液压系统方案设计 | 第41-42页 |
| ·系统控制原理 | 第42-43页 |
| ·液压元件选型与设计 | 第43-55页 |
| ·液压泵站设计 | 第43-44页 |
| ·伺服阀选型 | 第44-48页 |
| ·液压缸设计 | 第48-52页 |
| ·蓄能器设计 | 第52-55页 |
| ·伺服控制系统研究 | 第55-62页 |
| ·液压系统数学模型的建立 | 第55-60页 |
| ·液压系统仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 外骨骼机器人运动分析 | 第63-68页 |
| ·外骨骼机器人正向运动学 | 第63-66页 |
| ·外骨骼机器人雅克比矩阵的求解 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 外骨骼实验研究 | 第68-76页 |
| ·外骨骼机器人穿戴实验 | 第68-69页 |
| ·单关节液压伺服系统实验研究 | 第69-72页 |
| ·外骨骼机器人髋关节零扭矩实验研究 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·研究总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第82页 |
