面向脑控车辆的模型预测控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第12-15页 |
| ·脑机接口 | 第12-13页 |
| ·脑控车辆的研究现状和存在的问题 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 脑控车辆的系统模型 | 第17-29页 |
| ·脑控车辆系统的总体框图 | 第17-18页 |
| ·脑控驾驶员模型 | 第18-21页 |
| ·BCI模型 | 第21-22页 |
| ·接口模型 | 第22页 |
| ·模型验证 | 第22-27页 |
| ·仿真平台 | 第23-24页 |
| ·实验和仿真结果 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于模型预测控制的辅助控制器设计 | 第29-42页 |
| ·共享控制的基本思路 | 第29页 |
| ·模型预测辅助控制器设计 | 第29-41页 |
| ·辅助控制器的方案描述 | 第30页 |
| ·车辆模型 | 第30-37页 |
| ·车辆-道路模型 | 第37-38页 |
| ·车辆状态及偏差输出预测 | 第38-40页 |
| ·辅助控制器代价函数的设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 仿真分析和参数优化 | 第42-61页 |
| ·仿真平台 | 第42-43页 |
| ·MPC辅助控制器的参数分析 | 第43-52页 |
| ·Np对系统性能的影响 | 第43-51页 |
| ·权重对系统性能的影响 | 第51-52页 |
| ·性能分析 | 第52-60页 |
| ·均匀准确率分析 | 第52-58页 |
| ·极端情况分析 | 第58-60页 |
| ·本章小节 | 第60-61页 |
| 第5章 辅助控制器的实验验证 | 第61-71页 |
| ·实验平台的搭建 | 第61-64页 |
| ·脑机接口（BCI）部分 | 第62-63页 |
| ·虚拟驾驶平台 | 第63-64页 |
| ·实验场景及实验过程 | 第64-65页 |
| ·实验过程 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第65-70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 | 第80-83页 |
| 攻读硕士期间发表论文与研究成果清单 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
