自动驾驶车辆城区道路环境换道行为决策方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·城区道路环境自动驾驶车辆行为决策研究现状 | 第10-16页 |
| ·规则知识的提取方法研究现状 | 第16-18页 |
| ·全文架构 | 第18-20页 |
| 第2章 城区道路环境自动驾驶车辆换道决策模型框架 | 第20-27页 |
| ·城区道路环境自动驾驶整体框架结构 | 第20-22页 |
| ·城区道路环境直觉决策模型框架结构 | 第22-24页 |
| ·城区道路环境换道决策模型框架介绍 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 换道规则的提取 | 第27-48页 |
| ·换道数据采集 | 第27-29页 |
| ·数据预处理 | 第29-34页 |
| ·换道过程的离线人工标定及数据提取 | 第29-32页 |
| ·换道决策条件属性的确定 | 第32-34页 |
| ·基于粗糙集神经网络融合算法的换道规则提取 | 第34-47页 |
| ·粗糙集神经网络融合算法简介 | 第34-38页 |
| ·数据的离散化 | 第38-41页 |
| ·基于神经网络算法的对比筛选 | 第41-43页 |
| ·属性约减 | 第43-46页 |
| ·规则提取 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 换道规则库的建立 | 第48-55页 |
| ·基于有限状态机方法的换道规则库的建立 | 第48-50页 |
| ·基于Prescan的仿真实验 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第55-67页 |
| ·基于V-rep仿真平台的仿真实验 | 第55-59页 |
| ·基于比亚迪速锐平台的实车实验 | 第59-63页 |
| ·周围车辆分布实验 | 第59-60页 |
| ·换道决策模型实车实验 | 第60-63页 |
| ·换道决策模型类人分析与评价 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-70页 |
| 研究成果总结 | 第67-68页 |
| 本文创新点 | 第68页 |
| 未来研究工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
