| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 基本数学模型 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·坐标系定义及变换 | 第20-21页 |
| ·坐标系定义 | 第20页 |
| ·坐标系变换 | 第20-21页 |
| ·机械臂固定时气浮仿真系统的数学模型 | 第21-24页 |
| ·运动的机械臂与气浮仿真系统本体之间的运动数学模型 | 第24-29页 |
| ·气浮仿真系统的位置和线速度与机械臂各关节的运动模型 | 第24-27页 |
| ·机械臂末端与气浮仿真系统本体和机械臂各关节的运动学模型 | 第27-29页 |
| ·喷气推力器的数学模型 | 第29-30页 |
| ·SGCMG的数学模型 | 第30-34页 |
| ·SGCMG动力学模型 | 第31-32页 |
| ·SGCMG框架伺服系统动力学模型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机械臂固定时气浮仿真系统的位置控制 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·整数阶PID综合控制方法 | 第35-44页 |
| ·传统PID控制方法 | 第35-37页 |
| ·基于SRO优化的非线性优化PID控制方法 | 第37-39页 |
| ·基于过渡过程的PID控制方法 | 第39-41页 |
| ·顺馈补偿控制方法 | 第41-44页 |
| ·分数阶PID控制方法 | 第44-47页 |
| ·分数微积分定义 | 第44-45页 |
| ·分数阶控制器 | 第45-46页 |
| ·分数阶控制器的数字实现 | 第46-47页 |
| ·气浮仿真系统的位置控制 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机械臂固定时气浮仿真系统的姿态控制 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·气浮仿真系统姿态控制仿真（喷气推力器控制） | 第50-51页 |
| ·气浮仿真系统姿态控制仿真（SGCMG控制） | 第51-57页 |
| ·基于极点配置的渐近跟踪控制器 | 第52页 |
| ·SGCMG框架伺服系统控制仿真 | 第52-54页 |
| ·SGCMG姿态控制仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 机械臂的运动对仿真系统本体的扰动抑制控制 | 第58-62页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·机械臂的运动对仿真系统本体的姿态扰动分析与抑制控制 | 第58-59页 |
| ·机械臂的运动对仿真系统本体的位置扰动分析与抑制控制 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
