基于ARM和FPGA的多自由度机械臂控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·机械臂控制系统现状及其发展 | 第9-12页 |
| ·机械臂系统和嵌入式技术发展 | 第12-15页 |
| ·机械臂系统 | 第12-13页 |
| ·嵌入式技术发展 | 第13-15页 |
| ·机械臂控制算法 | 第15-16页 |
| ·机械臂控制方式 | 第15-16页 |
| ·机械臂路径规划 | 第16页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第16-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 机械臂控制系统硬件平台设计 | 第20-31页 |
| ·机械臂系统方案概述 | 第20-21页 |
| ·机械臂和传感器参数 | 第21-22页 |
| ·6自由度机械臂结构 | 第21页 |
| ·图像传感器 | 第21-22页 |
| ·机械臂控制平台架构设计 | 第22-30页 |
| ·机械臂控制系统硬件设计概述 | 第22-23页 |
| ·ARM控制电路设计 | 第23-26页 |
| ·FPGA控制电路设计 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂视觉系统设计 | 第31-39页 |
| ·图像采集系统和通信协议概述 | 第31-34页 |
| ·图像采集系统概述 | 第31-32页 |
| ·图像传输通信协议 | 第32-34页 |
| ·机械臂视觉系统软件设计 | 第34-38页 |
| ·图像采集监控系统软件设计 | 第34-35页 |
| ·微处理器图像采集和数据传输软件设计 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机械臂运动控制和运动学分析 | 第39-51页 |
| ·多自由度机械臂控制系统架构 | 第39页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第39-43页 |
| ·机械臂的正向运动学特性分析 | 第39-40页 |
| ·机械臂逆向运动学分析及求解简化 | 第40-43页 |
| ·机诫臂系统软件设计 | 第43-50页 |
| ·系统操作界面及通讯设计 | 第43-44页 |
| ·微处理器控制软件设计 | 第44-47页 |
| ·FPGA通信以及控制模块设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机械臂控制系统集成与测试 | 第51-63页 |
| ·机械臂控制系统平台 | 第51-53页 |
| ·机械臂图像采集和控制界而 | 第51-52页 |
| ·机械臂核心控制板 | 第52-53页 |
| ·机械臂手动操作模式 | 第53-56页 |
| ·机械臂控制参数设定 | 第53页 |
| ·机械臂手动操作模式 | 第53-56页 |
| ·机械臂往复式运动模式 | 第56-60页 |
| ·机械臂运动轨迹参数存储方案 | 第56页 |
| ·机械臂往复式轨迹配置软件 | 第56-58页 |
| ·机械臂往复式操作控制流程 | 第58-60页 |
| ·机械臂自动控制算法测试 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结和展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·对后续课题研究的思考与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70页 |
