| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源和背景 | 第9-10页 |
| ·课题的意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| ·国外着陆器的研究现状及分析 | 第11页 |
| ·六自由度运动模拟系统的研究现状及分析 | 第11-12页 |
| ·多自由度误差建模方法的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| ·多自由度系统误差检测方法的研究现状及分析 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 齐次变换矩阵在误差传递中的应用 | 第15-36页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·齐次变换矩阵的几何意义 | 第15-17页 |
| ·相邻体间的误差项及坐标系的建立 | 第17-32页 |
| ·基准坐标系o_0-x_0y_0z_0的建立 | 第18-19页 |
| ·X滑块坐标系 o_1 - x_1 y_1z_1的建立 | 第19-20页 |
| ·Y滑块坐标系 o_2 - x_2 y_2z_2的建立 | 第20-23页 |
| ·Z滑块坐标系 o_3 - x_3 y_3z_3的建立 | 第23-25页 |
| ·转台外环轴坐标系o_4-x_4y_4z_4的建立 | 第25-27页 |
| ·中环轴坐标系o_5-x_5y_5z_5的建立 | 第27-29页 |
| ·内环轴坐标系o_6-x_6y_6z_5的建立 | 第29-31页 |
| ·载体坐标系o_7-x_7y_7z_7的建立 | 第31-32页 |
| ·位姿误差及其传递 | 第32-35页 |
| ·位姿误差表 | 第32-33页 |
| ·误差传递关系 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 三轴导轨垂直度误差测量方法研究 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·垂直度误差测量方法的研究 | 第36-42页 |
| ·水平导轨水平度的测量 | 第36-38页 |
| ·两水平导轨垂直度误差的测量 | 第38-40页 |
| ·竖直导轨对水平面垂直度误差的测量 | 第40-42页 |
| ·三轴导轨间垂直度误差的综合 | 第42页 |
| ·导轨垂直度误差的精度分析 | 第42-46页 |
| ·精度分析简介 | 第42-43页 |
| ·Z-X导轨垂直度误差的精度分析 | 第43-45页 |
| ·Z-Y导轨垂直度误差的精度分析 | 第45-46页 |
| ·X-Y导轨垂直度误差的精度分析 | 第46页 |
| ·用激光跟踪仪测试的缺点 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 三轴转台初始对准误差的检测方法研究 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·外环轴线同Z导轨间平行度误差测试 | 第48-55页 |
| ·水平仪测量竖直轴线对水平面垂直度误差的原理 | 第49-54页 |
| ·辨识参数的精度分析 | 第54-55页 |
| ·内环轴线与X导轨二维平行度测试 | 第55-59页 |
| ·三轴转台内环轴的二维平行度测试 | 第55-59页 |
| ·三轴转台内环轴平行度误差的精度分析 | 第59页 |
| ·三轴转台中环轴线零位误差的解算 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 误差分配及补偿后的精度分析 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·按等作用原则分配及其计算结果 | 第62-67页 |
| ·每一项的公差—成本模型 | 第67-70页 |
| ·按公差—成本模型的分配结果 | 第70-72页 |
| ·误差补偿后的精度分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
