蜂巢气动手指物理仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·软体机器人相关工作 | 第11-13页 |
| ·气动软体机器人概况 | 第11-13页 |
| ·蜂巢气动网络概况 | 第13页 |
| ·软体机器人物理仿真概况 | 第13-14页 |
| ·论文内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 相关工作和理论背景 | 第16-26页 |
| ·蜂巢气动网络 | 第16-19页 |
| ·蜂巢气动网络气囊特点 | 第16-17页 |
| ·基于力学的形变分析 | 第17-18页 |
| ·运动学分析 | 第18-19页 |
| ·软体组织物理仿真原理 | 第19-24页 |
| ·质点-弹簧模型 | 第20-21页 |
| ·基于位置的仿真方法 | 第21-22页 |
| ·Bullet物理引擎 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 蜂巢气动手指理论分析 | 第26-32页 |
| ·蜂巢单元气囊的气压-体积模型 | 第26-29页 |
| ·蜂巢气动手指运动学分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 蜂巢气动手指物理仿真模型 | 第32-44页 |
| ·蜂巢气动手指三维模型 | 第33-34页 |
| ·蜂巢气动手指气压-形变模型 | 第34-36页 |
| ·仿真算法 | 第36-40页 |
| ·蜂巢气动手指对象的数据结构 | 第36-38页 |
| ·质点连接 | 第38-39页 |
| ·仿真流程 | 第39-40页 |
| ·碰撞检测 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 蜂巢气动手指模型验证 | 第44-54页 |
| ·理论模型仿真实验 | 第44-46页 |
| ·气压变化与气囊形变的关系 | 第44-45页 |
| ·气压变化与蜂巢气动手指形变的关系 | 第45-46页 |
| ·物理仿真实验 | 第46-52页 |
| ·三维物理仿真模型 | 第46-47页 |
| ·蜂巢气动手指弯曲实验 | 第47-49页 |
| ·虚拟气动手爪抓取实验 | 第49-52页 |
| ·理论模型与物理仿真误差分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结和展望 | 第54-58页 |
| ·工作总结 | 第54-55页 |
| ·未来工作 | 第55-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第64页 |
