| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·课题的意义 | 第12-13页 |
| ·并联机构国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·研究并联机构的知识理论根源 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文创新点 | 第18-19页 |
| 第2章 过约束两转一移并联机构运动学分析 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·2-RPU/SPR并联机构自由度及转轴分析 | 第19-29页 |
| ·并联机构初始位置下的转轴分析 | 第20-22页 |
| ·动平台绕定平台Y轴转动后的转轴分析 | 第22-24页 |
| ·动平台绕动平台x轴转动后转轴分析 | 第24-27页 |
| ·动平台绕定平台Y轴和动平台x轴转轴转动后的转轴分析 | 第27-29页 |
| ·2-UPR/SPR并联机构自由度分析 | 第29-31页 |
| ·2-UPR/RPS并联机构自由度分析 | 第31-33页 |
| ·2-RPU/RPS并联机构自由度分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 过约束并联机构位置正反解分析 | 第36-53页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·机构位置理论知识介绍 | 第36-37页 |
| ·2-RPU/SPR并联机构位置分析 | 第37-43页 |
| ·2-RPU/SPR并联机构位置反解分析 | 第37-39页 |
| ·并联机构位置反解仿真验证 | 第39-40页 |
| ·2-RPU/SPR并联机构位置正解分析 | 第40-41页 |
| ·并联机构位置正解仿真验证 | 第41-43页 |
| ·2-UPR/SPR并联机构位置分析 | 第43-45页 |
| ·2-UPR/SPR并联机构位置反解分析 | 第43-44页 |
| ·2-UPR/SPR并联机构位置正解分析 | 第44-45页 |
| ·2-RPU/RPS并联机构位置反解分析 | 第45-47页 |
| ·2-UPR/RPS并联机构位置反解分析 | 第47-49页 |
| ·并联机构正解多解的研究 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 少自由度过约束并联机构静力学分析 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·基础知识介绍 | 第53-54页 |
| ·2-RPU/SPR并联机构静力学分析 | 第54-55页 |
| ·2-UPR/SPR并联机构静力学分析 | 第55-57页 |
| ·2-RPU/RPS并联机构静力学分析 | 第57-59页 |
| ·2-UPR/RPS并联机构静力学分析 | 第59-60页 |
| ·基于Matlab四个并联机构静力学比较 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 少自由度过约束并联机构动力学分析 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·机构动力学分析 | 第63-68页 |
| ·动力学分析理论知识 | 第63-65页 |
| ·分支速度、加速度模型及速度映射计算 | 第65-66页 |
| ·含约束力的动力学数学模型 | 第66-68页 |
| ·2-RPU/SPR并联机构动力学分析 | 第68-69页 |
| ·2-UPR/SPR并联机构动力学分析 | 第69-70页 |
| ·2-RPU/RPS并联机构动力学分析 | 第70-71页 |
| ·2-UPR/RPS并联机构动力学分析 | 第71-73页 |
| ·基于Matlab和Adams四个并联机构动力学比较 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第80-81页 |