| 论文创新点 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 目录 | 第11-18页 |
| 缩写列表 | 第18-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-29页 |
| ·研究背景与意义 | 第19-27页 |
| ·移动三维测量系统概述 | 第19-20页 |
| ·移动三维测量系统应用挑战 | 第20-27页 |
| ·论文组织结构 | 第27-29页 |
| 第二章 定位定姿方法概述 | 第29-53页 |
| ·坐标系统 | 第29-34页 |
| ·全球导航卫星系统 | 第34-37页 |
| ·惯性导航系统 | 第37-41页 |
| ·惯性导航系统概述及国内外发展现状 | 第37-38页 |
| ·捷联式惯导计算 | 第38-39页 |
| ·捷联式惯导误差模型 | 第39-41页 |
| ·GNSS/INS组合定位定姿系统 | 第41-47页 |
| ·GNSS/INS松组合 | 第42-44页 |
| ·GNSS/INS紧组合 | 第44页 |
| ·GNSS/INS超紧组合 | 第44-45页 |
| ·GNSS/INS组合POS误差特性分析 | 第45页 |
| ·POS软硬件发展现状 | 第45-47页 |
| ·其他定位定姿技术 | 第47-53页 |
| ·即时定位和测图 | 第48-49页 |
| ·UWB定位 | 第49-51页 |
| ·RFID定位 | 第51-53页 |
| 第三章 GNSS/INS动态水准测量精度改善 | 第53-73页 |
| ·大地水准面模型与GNSS水准改正方法 | 第53-56页 |
| ·基于滑动最小二乘配置的GNSS/INS动态水准的精度改善模型 | 第56-63页 |
| ·最小二乘配置原理 | 第56-57页 |
| ·GNSS/INS动态水准误差的最小二乘配置修正模型 | 第57-60页 |
| ·滑动最小二乘配置模型 | 第60-62页 |
| ·协方差函数 | 第62-63页 |
| ·实验与分析 | 第63-71页 |
| ·实验Ⅰ：D_ε的影响 | 第65-66页 |
| ·实验Ⅱ：SLSC,LSC以及SLSF改正效果比较 | 第66-70页 |
| ·实验Ⅲ：不同加密点间隔下SLSC模型改正效果比较 | 第70-71页 |
| ·本章讨论 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 GNSS信号不稳定环境下MLS精度改善方法 | 第73-97页 |
| ·MLS精度改善方法 | 第73-75页 |
| ·基于最小二乘配置的POS精度改善方法 | 第75-82页 |
| ·MLS坐标系统定义 | 第75-76页 |
| ·MLS误差模型 | 第76-78页 |
| ·POS误差特性分析 | 第78-79页 |
| ·POS误差改正的最小二乘配置模型 | 第79-81页 |
| ·空间同步参数误差标定的最小二乘配置模型 | 第81页 |
| ·协方差函数 | 第81-82页 |
| ·实验与分析 | 第82-93页 |
| ·基于LSC的POS精度改善方法验证 | 第84-92页 |
| ·基于LSC模型的标定方法验证 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-97页 |
| 第五章 地下空间高精度定位定姿方法及其在地铁检测中的应用 | 第97-121页 |
| ·地下空间定位定姿方法 | 第98-100页 |
| ·LiDAR/IMU/里程计紧组合滤波和平滑模型 | 第100-106页 |
| ·IMU/里程计组合模型 | 第100-104页 |
| ·LiDAR/IMU/里程计组合模型 | 第104-105页 |
| ·平滑算法 | 第105-106页 |
| ·实验与分析 | 第106-120页 |
| ·IMU/里程计算法精度验证 | 第107-108页 |
| ·LiDAR/IMU/里程计组合精度 | 第108-111页 |
| ·地铁轨道几何参数检测 | 第111-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第六章 总结与研究展望 | 第121-125页 |
| ·总结 | 第121-122页 |
| ·研究展望 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-141页 |
| 发表文章目录 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
