室外监控机器人的微小型组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·监控机器人导航系统的发展现状 | 第12-14页 |
| ·室外监控机器人导航系统的关键技术 | 第14-16页 |
| ·论文的主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 微小型组合导航系统的方案设计 | 第18-34页 |
| ·微小型组合导航系统的总体结构 | 第18-19页 |
| ·微小型捷联惯导系统的工作原理 | 第19-26页 |
| ·微机电传感器的误差补偿 | 第20-22页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第22-26页 |
| ·GPS和编码器的工作原理 | 第26-29页 |
| ·GPS定位原理 | 第26-28页 |
| ·增量式旋转编码器的工作原理 | 第28-29页 |
| ·三维电子罗盘导航原理 | 第29-33页 |
| ·电子罗盘的工作原理 | 第29-32页 |
| ·电子罗盘的误差分析及滤波补偿 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 虚拟传感器辅助导航方法研究 | 第34-43页 |
| ·室外监控机器人实验平台的运动学模型 | 第34-38页 |
| ·室外监控机器人的运动约束 | 第34-37页 |
| ·机器人平台的运动学模型 | 第37-38页 |
| ·虚拟传感器辅助导航 | 第38-42页 |
| ·虚拟传感器辅助MSINS导航原理 | 第38-41页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于联邦卡尔曼滤波的多源信息融合技术 | 第43-61页 |
| ·联邦卡尔曼滤波原理 | 第43-47页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器原理 | 第43-45页 |
| ·联邦滤波算法的时间更新和观测更新 | 第45-47页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用 | 第47-56页 |
| ·基于联邦滤波的微小型组合导航系统 | 第48-49页 |
| ·捷联惯导的信息融合模型 | 第49-51页 |
| ·MSINS/GPS位置、速度信息融合模型 | 第51-54页 |
| ·MSINS/EC姿态子滤波器信息融合模型 | 第54-56页 |
| ·微小性组合导航系统的多传感器信息融合仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 微小型组合导航系统的实现 | 第61-72页 |
| ·组合导航系统的硬件设计 | 第61-64页 |
| ·微小型组合导航系统的软件设计 | 第64-70页 |
| ·数据采集器的下位机软件设计 | 第64-66页 |
| ·组合导航系统监视系统设计 | 第66-70页 |
| ·样机测试实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79页 |
