| ABSTRACT | 第1-8页 |
| Chapter 1 Introduction | 第8-13页 |
| ·Background | 第8-9页 |
| ·Research Present situation | 第9-10页 |
| ·Research Content | 第10-11页 |
| ·Reseans for choosing the (IP) system | 第11页 |
| ·Work plan | 第11-12页 |
| ·Thesis outline | 第12-13页 |
| Chapter 2 Mathematical analysis of the Pendulum | 第13-20页 |
| ·The system | 第13-17页 |
| ·The System Equation and force Analysis of Inverted pendulum | 第14-16页 |
| ·The state space Analysis | 第16-17页 |
| ·The matlab Representation and Open Loop Respons | 第17-20页 |
| ·The (IP) Inverted Pendulum in Simulink | 第19-20页 |
| Chapter 3 The PID Control Method | 第20-32页 |
| ·What is a PID? | 第20-28页 |
| ·The Characteristics of P, I and D Controllers | 第20-21页 |
| ·Taking the Mathematical Equation of the Pendulum Angle | 第21-25页 |
| ·Controlling the carts Position with a PID Controller Method | 第25-28页 |
| ·PID Control method on Both Cart Position and Pendulums angle | 第28-32页 |
| ·PID Results Analysis | 第29-30页 |
| ·The PID control method | 第30页 |
| ·Cart's position | 第30页 |
| ·The pendulum and cart's position | 第30-32页 |
| Chapter 4 Fuzzy Logic | 第32-46页 |
| ·The Fuzzy Explanation | 第32页 |
| ·The Fuzzy Reasoning | 第32-33页 |
| ·Designing the fuzzy controller | 第33-35页 |
| ·The Input and output Variables | 第35页 |
| ·Membership Functions of Input Angle and Position | 第35-46页 |
| ·The simulation Process | 第39-40页 |
| ·The fuzzy logic Result Analysis | 第40-41页 |
| ·Comparative Assessments and Analysis | 第41-43页 |
| ·Discussions | 第43-44页 |
| ·Conclusion | 第44页 |
| ·Future work | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
