多飞行器协同航路规划与编队控制方法研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-6页
目录	第6-8页
第1章 绪论	第8-19页
·多飞行器协同航路规划和编队控制简述	第8-11页
·多飞行器协同航路规划和编队控制研究背景	第8-10页
·多飞行器协同航路规划和编队控制关键技术概述	第10-11页
·多飞行器协同航路规划和编队控制研究现状	第11-17页
·多飞行器协同航路规划	第11-15页
·多飞行器协同编队控制	第15-17页
·论文主要研究内容	第17页
·论文的结构安排	第17-19页
第2章 多飞行器协同航路规划	第19-41页
·单个飞行器航路规划	第19-34页
·航路规划概念	第19-21页
·Voronoi图	第21-26页
·Dijkstra搜索算法	第26-29页
·航路规划算法	第29-33页
·航路规划方法的改进	第33-34页
·多飞行器协同航路规划	第34-40页
·多飞行器协同航路规划约束条件	第35-36页
·K 优路径算法及改进	第36-37页
·多飞行器协同航路规划方法	第37-40页
·小结	第40-41页
第3章 多飞行器协同编队控制	第41-52页
·多飞行器协同编队队形	第41-44页
·队形设计	第41页
·队形的动态调整	第41-44页
·多飞行器协同编队队形保持控制	第44-51页
·多飞行器飞行控制系统	第44-46页
·建立编队队形的相对运动学方程	第46-48页
·建立编队队形保持控制器最优控制模型	第48-51页
·小结	第51-52页
第4章 数值仿真	第52-65页
·战场威胁分布	第52-53页
·单个飞行器航路规划	第53-56页
·多个飞行器协同航路规划	第56-61页
·改进 K 优算法仿真	第56-57页
·导弹编队航路规划	第57-61页
·多个飞行器协同编队队形控制	第61-64页
·小结	第64-65页
第5章 结论与展望	第65-67页
·结论	第65-66页
·展望	第66-67页
参考文献	第67-71页
发表论文和参加科研情况说明	第71-72页
致谢	第72-73页