| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题的研究来源、背景及意义 | 第8页 |
| ·下肢康复训练辅具的研究现状及发展趋势 | 第8-18页 |
| ·下肢康复训练辅具的国内外研究现状 | 第8-16页 |
| ·下肢康复训练设备的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·下肢康复训练设备研发目的和意义 | 第17-18页 |
| ·课题的研究内容与技术路线 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 下肢康复训练辅具结构设计 | 第20-60页 |
| ·人体下肢运动机理研究 | 第20-23页 |
| ·人体下肢生理结构分析 | 第20-22页 |
| ·康复运动理论分析 | 第22-23页 |
| ·下肢康复训练辅具具体功能分析 | 第23-25页 |
| ·下肢康复训练辅具工作原理 | 第24-25页 |
| ·设计要求及尺寸参数确定 | 第25-31页 |
| ·结构设计要求 | 第25-27页 |
| ·确定基本尺寸 | 第27-30页 |
| ·安全性分析 | 第30-31页 |
| ·驱动方式 | 第31页 |
| ·下肢康复训练辅具机构设计 | 第31-58页 |
| ·腿部训练机构设计 | 第32-40页 |
| ·抬背机构设计 | 第40-46页 |
| ·直立机构设计 | 第46-52页 |
| ·升降机构设计 | 第52-58页 |
| ·下肢康复训练器的整体结构 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 3 下肢康复训练辅具机构运动学分析 | 第60-76页 |
| ·机构运动分析的任务、目的、方法 | 第60页 |
| ·用矩阵法作机构运动分析 | 第60-72页 |
| ·MATLAB计算软件简介 | 第60-62页 |
| ·腿部机构运动学分析 | 第62-66页 |
| ·抬背机构运动学分析 | 第66-68页 |
| ·直立机构运动学分析 | 第68-70页 |
| ·升降机构运动学分析 | 第70-72页 |
| ·下肢康复训练辅具稳定性分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 4 下肢康复训练辅具三维建模与运动仿真 | 第76-89页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第76页 |
| ·下肢康复训练器CAD三维建模 | 第76-80页 |
| ·CAD建模软件的选用 | 第76-77页 |
| ·关键零部件建模 | 第77-78页 |
| ·下肢康复训练器虚拟样机装配 | 第78-80页 |
| ·下肢康复训练器机构运动仿真 | 第80-85页 |
| ·机构运动学分析和动态静力分析 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 5 下肢康复训练辅具的结构强度分析 | 第89-102页 |
| ·有限元理论简介及ANSYS、Ansys Workbench介绍 | 第89-91页 |
| ·有限元模型的建立 | 第91-95页 |
| ·设置元素属性及材料特性定义 | 第91-92页 |
| ·辅具网格划分 | 第92-94页 |
| ·边界条件约束与施加载荷 | 第94-95页 |
| ·有限元模型的分析及计算结果 | 第95-98页 |
| ·关键零件的强度刚度分析 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 6 结论 | 第102-103页 |
| 7 展望 | 第103-104页 |
| 8 参考文献 | 第104-109页 |
| 9 致谢 | 第109页 |