| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 图清单 | 第12-13页 |
| 表清单 | 第13-15页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| ·机械手臂机器人研究背景 | 第15-16页 |
| ·机械手臂故障分类国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·基于分析模型的故障分类方法 | 第16-17页 |
| ·基于信号处理的故障分类方法 | 第17-18页 |
| ·基于知识的故障分类方法 | 第18-19页 |
| ·机械手臂动力学建模方法 | 第19-21页 |
| ·牛顿-欧拉公式法 | 第19-20页 |
| ·拉格朗日方程法 | 第20-21页 |
| ·凯恩方程法 | 第21页 |
| ·机械手臂接触碰撞的国内外研究现状 | 第21-23页 |
| ·接触碰撞问题 | 第21-22页 |
| ·控制策略问题 | 第22-23页 |
| ·本文的主要研究目标和内容 | 第23-25页 |
| ·本文的研究目标 | 第23-24页 |
| ·文章的主要研究内容 | 第24-25页 |
| 2 刚性和柔性机械手臂的建模 | 第25-39页 |
| ·两杆三自由度刚性机械手臂动力学建模 | 第25-32页 |
| ·两杆二自由度柔性机械手臂动力学建模 | 第32-38页 |
| ·柔性机械手臂动力学描述 | 第32-35页 |
| ·柔性手臂总动能 | 第35-36页 |
| ·柔性机械手臂的总势能 | 第36页 |
| ·柔性手臂的动力学模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 残余动量故障检测算法的设计与仿真 | 第39-57页 |
| ·残余动量故障检测算法设计及特性分析 | 第39-40页 |
| ·刚性机械手臂残余动量故障检测算法仿真验证 | 第40-48页 |
| ·基于 ADAMS 的刚性机械手臂虚拟样机几何体 | 第40-42页 |
| ·ADAMS 和 Matlab 联合仿真方案 | 第42-45页 |
| ·刚性机械手臂的 ADAMS 和 Matlab 联合仿真 | 第45-48页 |
| ·柔性机械手臂残余动量故障检测算法仿真验证 | 第48-55页 |
| ·重心位置对残余动量值r 的影响 | 第50-51页 |
| ·输入力矩正常时的工作状态 | 第51-52页 |
| ·系统工作故障时的工作状态 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 4 支持向量机故障分类器的设计 | 第57-76页 |
| ·支持向量机理论 | 第57-63页 |
| ·最优分类面 | 第57-62页 |
| ·多分类问题 | 第62-63页 |
| ·Libsvm 简介 | 第63页 |
| ·基于支持向量机的刚性机械手臂故障分类 | 第63-72页 |
| ·样本数据来源 | 第64-65页 |
| ·数据归一化预处理 | 第65-67页 |
| ·故障数据的信号处理 | 第67-72页 |
| ·仿真实验 | 第72-75页 |
| ·故障分类器判别模型的建立 | 第73-74页 |
| ·分类器训练与测试 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 刚性机械手臂故障检测分类实验 | 第76-85页 |
| ·工业机器人机械手臂运动控制系统结构 | 第76-77页 |
| ·验证实验的模型机准备工作 | 第77-80页 |
| ·实验结果分析与验证 | 第80-83页 |
| ·机械手臂正常运动实验 | 第80-81页 |
| ·机械手臂碰撞故障 | 第81页 |
| ·机械手臂故障分类实验 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85-86页 |
| ·未来展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录A 柔性运动控制部分子程序 | 第91-95页 |
| 作者简历 | 第95页 |