| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·传统软件开发流程与基于SCADE 软件开发流程比较 | 第14-17页 |
| ·运用SCADE 开发飞行控制系统应用软件的价值 | 第17-18页 |
| ·国内外研究的技术现状分析 | 第18-21页 |
| ·国外研究状况 | 第18-19页 |
| ·国内研究状况 | 第19-21页 |
| ·本课题主要问题和拟解决的关键问题 | 第21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-23页 |
| 第二章 SCADE 软件开发环境介绍 | 第23-43页 |
| ·SCADE 的发展史 | 第23-24页 |
| ·SCADE 的理论背景和关键概念 | 第24-27页 |
| ·反应式系统和转换式系统概述 | 第24-25页 |
| ·同步假设 | 第25-26页 |
| ·确定性 | 第26页 |
| ·并发性 | 第26-27页 |
| ·同步语言LUSTRE | 第27页 |
| ·SCADE 基于模型的软件建模开发过程 | 第27-35页 |
| ·数据流图建模 | 第28-32页 |
| ·状态机建模 | 第32-35页 |
| ·软件模型验证 | 第35-38页 |
| ·SCADE 模拟仿真验证 | 第36-37页 |
| ·SCADE 形式验证 | 第37-38页 |
| ·自动代码生成 | 第38-41页 |
| ·代码自动生成原理 | 第38-39页 |
| ·SCADE 代码生成过程 | 第39-41页 |
| ·SCADE 其他功能 | 第41-42页 |
| ·技术文档的生成 | 第41页 |
| ·SCADE 与SIMULINK 桥接 | 第41页 |
| ·生成原型 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第三章 无人机对象建模 | 第43-51页 |
| ·飞机动力学与运动学非线性方程 | 第43-45页 |
| ·无人机气动力和气动力矩的计算 | 第45-47页 |
| ·非线性数学模型的解算算法 | 第47页 |
| ·SCADE 中建立非线性仿真模型 | 第47-50页 |
| ·C 语言无人机建模 | 第47-48页 |
| ·SCADE 中导入C 语言模型 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 无人机飞行控制系统应用软件总体设计 | 第51-75页 |
| ·软件需求分析 | 第51页 |
| ·无人机飞行控制系统软件设计 | 第51-69页 |
| ·控制律模块详细设计 | 第53-56页 |
| ·导航模块详细设计 | 第56-67页 |
| ·舵回路模块详细设计 | 第67-68页 |
| ·子模块调度设计 | 第68-69页 |
| ·无人机飞行控制系统的软件验证 | 第69-74页 |
| ·仿真验证 | 第69-71页 |
| ·形式验证 | 第71-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第五章 代码自动生成与系统集成 | 第75-80页 |
| ·生成代码配置过程 | 第75-77页 |
| ·代码的集成 | 第77-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第六章 半物理仿真验证 | 第80-87页 |
| ·实验系统硬件平台 | 第80-83页 |
| ·仿真试验步骤 | 第83页 |
| ·仿真试验结果 | 第83-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·课题工作总结 | 第87页 |
| ·后续工作 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93-94页 |