| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·论文研究的意义 | 第11页 |
| ·论文研究内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2. 单臂机械手简介 | 第13-17页 |
| ·结构特征 | 第13-14页 |
| ·主要技术参数 | 第14-15页 |
| ·额定起重量 | 第14页 |
| ·起升高度 | 第14页 |
| ·机构运行速度 | 第14页 |
| ·幅度 | 第14页 |
| ·起重力矩 | 第14-15页 |
| ·机重与重心 | 第15页 |
| ·工作原理 | 第15-16页 |
| ·主要用途及使用条件 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 单臂机械手关键部件的力学分析 | 第17-44页 |
| ·伸缩臂 | 第17-26页 |
| ·伸缩臂的截面 | 第17-18页 |
| ·伸缩臂材料选用 | 第18页 |
| ·伸缩臂基本参数的确定 | 第18-21页 |
| ·伸缩臂刚度计算 | 第21-24页 |
| ·伸缩臂强度计算 | 第24-26页 |
| ·液压缸 | 第26-36页 |
| ·支顶液压缸 | 第26-30页 |
| ·升降液压缸 | 第30-32页 |
| ·伸缩臂液压缸 | 第32-33页 |
| ·起吊液压缸 | 第33-34页 |
| ·支顶升降液压缸 | 第34-36页 |
| ·起吊钩强度校核 | 第36-38页 |
| ·链子的选用与校核 | 第38-39页 |
| ·链轮设计 | 第39-42页 |
| ·主要销轴强度校核 | 第42-43页 |
| ·吊钩连接销 | 第42页 |
| ·圆环链与液压缸连接销 | 第42-43页 |
| ·链轮连接销 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 对单臂机械手的Pro/E建模 | 第44-48页 |
| ·Pro/E介绍 | 第44页 |
| ·单臂机械手关键部件的三维建模 | 第44-47页 |
| ·单臂机械手整机的虚拟装配 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 基于ANSYS Workbench单臂机械手整机的有限元分析 | 第48-55页 |
| ·有限元分析简介 | 第48页 |
| ·ANSYS Workbench介绍 | 第48-49页 |
| ·整机的有限元分析 | 第49-52页 |
| ·模型的导入及定义材料属性 | 第49-50页 |
| ·网格划分 | 第50页 |
| ·施加载荷并约束边界条件 | 第50-51页 |
| ·分析结果 | 第51-52页 |
| ·伸缩臂的有限元分析 | 第52-53页 |
| ·起吊液压缸的有限元分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 单臂机械手整机的模态分析 | 第55-59页 |
| ·模态分析简介 | 第55页 |
| ·模态分析理论基础 | 第55-56页 |
| ·基本原理 | 第55页 |
| ·模态分析的操作方法 | 第55-56页 |
| ·模态分析 | 第56-57页 |
| ·结果分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者简历 | 第63-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |