| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究的背景、意义和应用前景 | 第11-12页 |
| ·仿人机器人国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·仿人机器人的足部机构 | 第16-21页 |
| ·仿人机器人的足部研究概述 | 第16-18页 |
| ·高科技运动鞋 | 第18-20页 |
| ·仿人机器人足部自由度的设置 | 第20-21页 |
| ·课题来源及本论文研究的主要内容 | 第21页 |
| ·研发课题来源 | 第21页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 2 仿人机器人简化足底模型 | 第23-32页 |
| ·仿生学基本理论 | 第23页 |
| ·人体足部的构成及特征 | 第23-26页 |
| ·足部骨骼分析 | 第23-26页 |
| ·足部肌肉解剖分析 | 第26页 |
| ·仿人机器人行走特点 | 第26-29页 |
| ·基本概念 | 第26-28页 |
| ·人类足部关节的运动范围 | 第28页 |
| ·行走稳定性的判定方法 | 第28-29页 |
| ·足部仿生学简化模型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 仿人机器人足部机构的设计与分析 | 第32-58页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·步态的确定 | 第32-33页 |
| ·足部机构总体设计 | 第33-36页 |
| ·足部机构总体设计的主要内容 | 第33页 |
| ·研究目标 | 第33-34页 |
| ·整体结构设计 | 第34-36页 |
| ·多维柔性铰链结构设计 | 第36-49页 |
| ·柔顺机构概述 | 第36-37页 |
| ·柔性铰链的设计和分析方法 | 第37-39页 |
| ·多维柔性铰链的设计与静力学分析 | 第39-45页 |
| ·最大俯仰角、最大翻滚角及最大力矩值的计算 | 第45-46页 |
| ·结果分析 | 第46-47页 |
| ·三支撑点圆弧槽口多维柔性铰链的刚度 | 第47-49页 |
| ·加工工艺分析 | 第49页 |
| ·脚底板结构设计 | 第49-50页 |
| ·脚底板加工工艺分析 | 第50页 |
| ·波形弹簧的选型和位置确定 | 第50-53页 |
| ·波形弹簧的概述 | 第50-51页 |
| ·波形弹簧的选型 | 第51-53页 |
| ·底层橡胶垫的结构设计 | 第53-56页 |
| ·概述 | 第53-54页 |
| ·底层橡胶垫设计 | 第54-56页 |
| ·足部机构总体安装和轻量化对比 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 仿人机器人足部机构动力学模型及仿真 | 第58-64页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·足部机构动力学模型理论分析和计算 | 第58-59页 |
| ·足部机构 MATLAB/SIMULINK 动力学对比仿真 | 第59-62页 |
| ·不带波形弹簧和多维柔性铰链的足部机构仿真 | 第60页 |
| ·带波形弹簧、不带柔性铰链的足部机构仿真 | 第60-61页 |
| ·带波形弹簧和多维柔性铰链的足部机构仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |