基于双目视觉的机器人在线检测技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·双目立体视觉技术构成 | 第11-12页 |
| ·国内立体视觉的现状及问题 | 第12-14页 |
| ·国外研究的现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究的现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第14-15页 |
| 2 工业机器人离线编程系统 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·工业机器人运动学模型 | 第15-24页 |
| ·Motoman-UP6机器人的D-H参数建模 | 第17-18页 |
| ·正运动学求解 | 第18-19页 |
| ·逆运动学 | 第19-23页 |
| ·正逆运动学仿真结果 | 第23-24页 |
| ·基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究 | 第24-30页 |
| ·DXF文件格式及图形几何信息的提取 | 第25页 |
| ·机器人运动路线规划 | 第25-27页 |
| ·机器人工作文件生成 | 第27-28页 |
| ·仿真和试验 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 双目视觉系统构成及数学模型 | 第31-49页 |
| ·摄像机标定原理 | 第31-39页 |
| ·摄像机成像模型 | 第31-33页 |
| ·摄像机标定常用坐标系 | 第33-35页 |
| ·各个坐标系之间转换 | 第35-36页 |
| ·摄像机非线性模型 | 第36-37页 |
| ·摄像头标定实验 | 第37-39页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第39-48页 |
| ·双目立体视觉测量原理 | 第39-41页 |
| ·极线几何 | 第41-42页 |
| ·极线校正 | 第42-43页 |
| ·立体校正 | 第43-45页 |
| ·双目视觉标定实验 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 基于双目立体视觉的三维重建 | 第49-61页 |
| ·立体匹配 | 第49-52页 |
| ·匹配算法 | 第49-51页 |
| ·匹配策略 | 第51页 |
| ·匹配准则 | 第51-52页 |
| ·基于Harries角点的三维重建 | 第52-58页 |
| ·Harries角点检测算子 | 第52-53页 |
| ·亚像素级精度角点特征位置的计算 | 第53-54页 |
| ·Harris角点特征匹配实验 | 第54-58页 |
| ·基于块匹配算法的三维重建 | 第58-60页 |
| ·块匹配算法 | 第58-59页 |
| ·块匹配算法实验 | 第59页 |
| ·点云数据的显示 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 机器人手眼标定 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·传统的手眼标定方法 | 第61-65页 |
| ·手眼快速标定算法 | 第65-67页 |
| ·手眼关系快速标定实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 基于卡尔曼滤波器的机器人立体视觉控制研究 | 第70-77页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·卡尔曼滤波器原理 | 第70-71页 |
| ·卡尔曼滤波器的算法 | 第71-72页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的机器人空间平面模拟加工实验 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
