基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·背景 | 第9-10页 |
| ·意义 | 第10页 |
| ·多机器人编队技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·本文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 多机器人系统及编队控制 | 第13-23页 |
| ·多机器编队系统的体系结构 | 第13-15页 |
| ·集中式结构 | 第13-14页 |
| ·分布式结构 | 第14页 |
| ·混合式结构 | 第14-15页 |
| ·机器人在群体中的感知和通信 | 第15页 |
| ·多机器人编队控制的基本问题 | 第15-16页 |
| ·多机器人编队控制方法 | 第16-19页 |
| ·基于行为的方法 | 第16-17页 |
| ·领航跟随者法 | 第17-18页 |
| ·虚拟结构法 | 第18页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·多机器人队形控制的相关问题 | 第19-21页 |
| ·多机器人编队的队形 | 第19页 |
| ·队形参考点的选取 | 第19-20页 |
| ·队形的表示方法 | 第20-21页 |
| ·多机器人编队性能评估 | 第21页 |
| ·队形控制的容错性和稳定性 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 粒子群优化算法及其改进 | 第23-43页 |
| ·基本粒子群算法 | 第23-24页 |
| ·粒子群优化算法的参数分析 | 第24-30页 |
| ·粒子群算法改进的必要性 | 第30-31页 |
| ·面向高维优化目标的自适应粒子群算法 | 第31-39页 |
| ·算法思想 | 第31-38页 |
| ·算法描述 | 第38-39页 |
| ·算法仿真及分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于粒子群优化算法的多机器人编队控制方法 | 第43-66页 |
| ·机器人模型和环境的构建 | 第43-45页 |
| ·机器人的模型 | 第43-44页 |
| ·环境的构建 | 第44-45页 |
| ·多机器人队形参考点的选取和队形描述 | 第45-46页 |
| ·基于行为的多机器人编队控制结构 | 第46-47页 |
| ·多机器人避碰实现 | 第47-52页 |
| ·机器人躲避障碍物策略 | 第47-49页 |
| ·机器人躲避其它机器人策略 | 第49-51页 |
| ·机器人绕障碍物行走策略 | 第51-52页 |
| ·基本行为的设计与合成 | 第52-55页 |
| ·跟随机器人的基本行为设计 | 第52-53页 |
| ·虚拟领航者机器人的行为设计 | 第53-54页 |
| ·机器人输出行为的合成 | 第54-55页 |
| ·静态环境下多机器人编队控制算法和仿真 | 第55-60页 |
| ·静态环境下多机器人编队控制算法 | 第55-58页 |
| ·静态环境下多机器人编队控制仿真 | 第58-60页 |
| ·基于粒子群优化算法的多机器人编队控制及仿真 | 第60-65页 |
| ·算法描述 | 第60-61页 |
| ·粒子群优化算法优化多机器人编队控制仿真 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结和展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
