基于谱方法的刚柔机械手模型降维与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·柔性多体动力学系统的研究对象及现状 | 第11-12页 |
| ·柔性机械臂的研究现状 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂动力学建模基本理论 | 第13-17页 |
| ·柔性体的运动描述 | 第13-14页 |
| ·建模方法 | 第14-15页 |
| ·模型降维方法 | 第15-17页 |
| ·柔性机械臂的控制研究进展情况 | 第17-20页 |
| ·被动控制 | 第17-18页 |
| ·主动控制 | 第18-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 刚柔机械手实验台设计 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·总体方案 | 第21-22页 |
| ·机械手实验台基本动作设计 | 第21-22页 |
| ·机械手驱动方案 | 第22页 |
| ·机械手实验台的三维建模 | 第22-24页 |
| ·关键部件校核 | 第24-26页 |
| ·机械手运动学基础 | 第26-32页 |
| ·位姿描述 | 第26-28页 |
| ·连杆坐标变换 | 第28-29页 |
| ·机械手连杆变换矩阵 | 第29-30页 |
| ·运动学分析 | 第30-31页 |
| ·刚柔机械手活动空间 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 刚柔机械手动力学建模 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·模型假设与简化 | 第34-35页 |
| ·刚柔机械手运动描述 | 第35-36页 |
| ·动力学方程建立 | 第36-48页 |
| ·系统的总动能与总势能 | 第37-38页 |
| ·动力学方程的推导 | 第38-40页 |
| ·模型降维 | 第40-48页 |
| ·仿真试验 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 刚-柔双连杆臂机械手轨迹跟踪控制 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·轨迹跟踪控制设计 | 第55-63页 |
| ·系统动力学模型 | 第55-56页 |
| ·系统输出重定义 | 第56-57页 |
| ·输入/输出部分线性化 | 第57-58页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第58-60页 |
| ·控制器仿真 | 第60-63页 |
| ·系统仿真分析 | 第63-70页 |
| ·阶跃响应 | 第63-66页 |
| ·正弦跟踪 | 第66-67页 |
| ·鲁棒性能 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 刚柔机械手实验平台搭建与实验研究 | 第71-83页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验仪器与设备 | 第71-73页 |
| ·实验平台 | 第73-79页 |
| ·实验台装置 | 第73-74页 |
| ·实验台硬件部分 | 第74-75页 |
| ·实验台软件部分 | 第75-76页 |
| ·实验测试原理 | 第76-79页 |
| ·实验研究 | 第79-82页 |
| ·实验目的 | 第79页 |
| ·实验过程 | 第79页 |
| ·数据采集 | 第79-81页 |
| ·实验结果分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第90页 |
