基于外骨骼的上肢康复机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·现状分析及有待解决的问题 | 第18-19页 |
| ·论文结构与研究内容 | 第19-21页 |
| 2 外骨骼式上肢康复机器人总体方案设计 | 第21-32页 |
| ·手臂的解剖学知识分析 | 第21-23页 |
| ·人体解剖学基本知识 | 第21-22页 |
| ·上肢关节及自由度分析 | 第22-23页 |
| ·上肢康复原理 | 第23-25页 |
| ·康复机器人样机设计及分析 | 第25-31页 |
| ·康复机器人肩关节水平运动的结构设计 | 第26-28页 |
| ·康复机器人肩关节竖直运动的机构设计 | 第28-30页 |
| ·康复机器人肩关节旋转运动的机构设计 | 第30-31页 |
| ·康复机器人肘关节屈/伸运动的机构设计 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 康复机器人结构运动学与动力学分析及优化 | 第32-44页 |
| ·康复机器人运动轨迹及运动范围分析 | 第32-39页 |
| ·康复机器人正向运动学分析 | 第32-36页 |
| ·康复机器人逆向运动学分析 | 第36-39页 |
| ·机器人运动学分析与优化 | 第39-42页 |
| ·机器人动力学分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 康复机器人控制系统设计 | 第44-56页 |
| ·康复机器人控制方案选择 | 第44-46页 |
| ·康复机器人控制系统整体设计 | 第46-48页 |
| ·系统硬件电路的实现 | 第48-53页 |
| ·DSP最小系统及抗干扰电路 | 第48-49页 |
| ·电机控制及驱动 | 第49-52页 |
| ·电机状态监测 | 第52-53页 |
| ·系统软件设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验研究 | 第56-61页 |
| ·实验平台 | 第56-58页 |
| ·实验内容 | 第58-60页 |
| ·关节运动速度实验 | 第58-59页 |
| ·关节角度跟踪实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |
