机器人上料系统中视觉定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·研究现状 | 第12-16页 |
| ·本课题研究的任务及内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人上料系统 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人上料系统方案 | 第18-21页 |
| ·硬件平台 | 第19-20页 |
| ·机器人智能抓取软件系统 | 第20-21页 |
| ·集成控制软件 | 第21-23页 |
| ·机器人抓取工件规划 | 第22-23页 |
| ·机器人上料系统中视觉定位方案规划 | 第23-27页 |
| ·图像采集 | 第23-25页 |
| ·坐标系转换 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 角点检测与中心位置提取 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·传统角点检测方法概述 | 第28-29页 |
| ·基于边缘拟合的角点检测理论 | 第29-38页 |
| ·研究方法 | 第29页 |
| ·边缘阶段错误避免 | 第29-34页 |
| ·角点提取阶段多检避免 | 第34-36页 |
| ·算法实现与现存角点检测对比 | 第36-38页 |
| ·图像坐标中心位置提取 | 第38-43页 |
| ·工件识别、中心提取 | 第38-42页 |
| ·中心点提取 | 第42-43页 |
| ·世界坐标系位姿确定 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实时跟踪与深度计算 | 第47-54页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·运动目标提取 | 第47-49页 |
| ·背景减除法 | 第47-48页 |
| ·帧间差分法 | 第48-49页 |
| ·目标跟踪与定位 | 第49-52页 |
| ·跟踪与定位验证 | 第51-52页 |
| ·误差分析 | 第52页 |
| ·深度估计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人上料系统软件 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·系统方案 | 第54-55页 |
| ·软件开发系统的介绍 | 第55-64页 |
| ·摄像机采集模块 | 第56-57页 |
| ·图像处理 | 第57-62页 |
| ·坐标转换 | 第62-64页 |
| ·实验验证 | 第64-66页 |
| ·实验过程 | 第64-66页 |
| ·实验分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
