| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-10页 |
| 图表目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| ·组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 基于 Morphing 的队形平滑变换控制 | 第19-25页 |
| ·2D Morphing 方法 | 第19-22页 |
| ·3D Morphing 方法 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 个体分布布局和路径规划 | 第25-32页 |
| ·基于 CVT 的 Agents 分布布局 | 第25-28页 |
| ·Voronoi 图 | 第25-26页 |
| ·CVT 定义 | 第26-27页 |
| ·CVT 用于群体分布布局 | 第27-28页 |
| ·Lloyd 下降法 | 第28-29页 |
| ·变空间域下的 Lloyd 下降法 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于运动空间修正法的环境障碍避免 | 第32-35页 |
| ·全局路径规划 | 第32-33页 |
| ·运动空间域修正法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 系统实现和实验结果分析 | 第35-43页 |
| ·系统平台设计 | 第35-36页 |
| ·系统功能 | 第35-36页 |
| ·系统实现 | 第36-38页 |
| ·系统平台的开发环境 | 第36页 |
| ·系统平台的实现效果 | 第36-38页 |
| ·实验结果与分析 | 第38-42页 |
| ·时间性能 | 第38页 |
| ·实验结果 | 第38-40页 |
| ·对比与分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 总结与展望 | 第43-45页 |
| ·总结 | 第43页 |
| ·展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第49-50页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第50-51页 |
| 攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第51-53页 |