一种新的动态轨迹综合方法的研究--混合驱动机构设计的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究问题 | 第12-15页 |
| ·问题的提出 | 第12-13页 |
| ·国内外相关研究的分析 | 第13-15页 |
| ·本论文的研究目标 | 第15页 |
| ·本论文的内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 混合驱动机构的轨迹综合理论研究 | 第17-26页 |
| ·基本概念 | 第17-18页 |
| ·机构的轨迹综合 | 第17页 |
| ·驱动机构的分类 | 第17-18页 |
| ·机构的正运动学分析与逆运动学分析 | 第18页 |
| ·混合驱动机构的轨迹综合 | 第18-19页 |
| ·混合驱动机构的逆运动学 | 第19页 |
| ·文献中两种逆运动学分析方法的比较 | 第19-25页 |
| ·在第一类轨迹综合(轨迹生成)问题上的比较 | 第19-24页 |
| ·在第二、三、四类轨迹综合问题上的比较 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 广义的阿苏尔杆组的概念 | 第26-38页 |
| ·阿苏尔杆组概念 | 第26-29页 |
| ·一种发现新的阿苏尔杆组的系统方法 | 第29-33页 |
| ·齿轮连杆机构的阿苏尔杆组 | 第33-36页 |
| ·实例验证 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 一种通用的混合驱动机构的逆运动学分析方法 | 第38-53页 |
| ·机构系统运动学分析的通用理念 | 第38-39页 |
| ·混合驱动机构的基本模块 | 第39-43页 |
| ·混合驱动机构的逆运动学分析的通用方法 | 第43-47页 |
| ·实例分析及验证 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 混合驱动机构的动态轨迹综合的设计框架 | 第53-67页 |
| ·混合驱动五杆机构机电耦合的动力学模型 | 第53-62页 |
| ·平面五杆机构的动力学方程 | 第53-57页 |
| ·电机的动力学方程 | 第57-58页 |
| ·混合驱动五杆机构机电耦合的动力学模型 | 第58-62页 |
| ·一个通用的设计框架 | 第62-63页 |
| ·实例仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·小节及结论 | 第67-68页 |
| ·本文的贡献 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
