| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机构动力学平衡的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·本课题的研究内容及目标 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-15页 |
| 2 平面弹性连杆机构的动力学模型 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统运动微分方程的推导 | 第15-22页 |
| ·系统运动微分方程的求解 | 第22-24页 |
| ·求解弹性连杆机构的动力学参数 | 第24-27页 |
| ·计算机程序框图 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于SPACAR的平面弹性连杆机构动力学模型的验证 | 第30-34页 |
| ·SPACAR简介 | 第30-31页 |
| ·基于SPACAR的平面弹性连杆机构的震动力和震动力矩 | 第31-32页 |
| ·SPACAR结果与数值汁算结果的比较 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 应用RSM法建立平面弹性连杆机构平衡的优化模型 | 第34-49页 |
| ·冗余伺服电机法 | 第34-36页 |
| ·转角曲线的轨迹规划 | 第36-47页 |
| ·平衡优化模型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 应用RSM法对平面弹性连杆机构的最优平衡 | 第49-57页 |
| ·实例计算 | 第49-53页 |
| ·应用RSM法的弹性四杆机构震动力和震动力矩的平衡优化结果的方差分析 | 第53-55页 |
| ·RSM法的优点与存在的问题 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
