| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究背景 | 第7-8页 |
| ·课题研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文主要研究的内容和关键问题 | 第9-11页 |
| 第二章 机械手轨迹规划数学理论基础 | 第11-29页 |
| ·机械手运动学概述 | 第11-12页 |
| ·机械手运动学数学基础 | 第12-17页 |
| ·机械手位姿描述 | 第12-14页 |
| ·机械手坐标变换描述 | 第14-17页 |
| ·机械手运动学分析 | 第17-20页 |
| ·连杆D-H坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第18页 |
| ·机械手正运动学分析 | 第18-19页 |
| ·机械手逆运动学分析 | 第19-20页 |
| ·DM-P600机械手运动学分析 | 第20-27页 |
| ·建立DM-P600机械手D-H坐标系 | 第21页 |
| ·DM-P600机械手正运动学分析 | 第21-22页 |
| ·DM-P600机械手逆运动学分析 | 第22-24页 |
| ·DM-P600机械手运动学分析 | 第24页 |
| ·DM-P600机械手运动空间的分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机械手时间最优轨迹规划描述 | 第29-41页 |
| ·机械手轨迹规划问题描述 | 第29-31页 |
| ·时间最优化问题模型建立 | 第31-39页 |
| ·问题描述 | 第31-32页 |
| ·关节轨迹模型构造 | 第32-37页 |
| ·机械手轨迹的约束方程的推导 | 第37-39页 |
| ·DM-P600机械手轨迹目标函数的构造 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 人工蜂群算法的问题描述 | 第41-51页 |
| ·人工蜂群算法概述 | 第41-43页 |
| ·人工蜂群算法的起源 | 第41-42页 |
| ·人工蜂群算法研究进展 | 第42-43页 |
| ·人工蜂群算法的基本原理 | 第43-45页 |
| ·人工蜂群算法的数学模型及实现步骤 | 第45-47页 |
| ·人工蜂群算法的数学模型 | 第45-46页 |
| ·人工蜂群算法步骤 | 第46-47页 |
| ·人工蜂群算法函数极值优化 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-51页 |
| 第五章 基于人工蜂群算法的机械手轨迹规划研究 | 第51-59页 |
| ·基于人工蜂群算法的机械手轨迹规划原理 | 第51页 |
| ·基于人工蜂群算法的DM-P600机械手初始条件的设置 | 第51-54页 |
| ·DM-P600机械手初始条件的设置 | 第51-52页 |
| ·DM-P600机械手约束条件的限制 | 第52-53页 |
| ·基于人工蜂群算法的DM-P600机械手算法步骤 | 第53页 |
| ·基于人工蜂群算法的DM-P600机械手算法流程图 | 第53-54页 |
| ·基于人工蜂群算法的DM-P600机械手仿真 | 第54-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结和展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 研究成果 | 第67-68页 |