| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·变胞机构的提出和发展 | 第9-12页 |
| ·研究变胞机构的意义 | 第12-14页 |
| ·变胞机构的应用 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 变胞机构结构学分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·基于拓扑图与关联矩阵的变胞机构表示方法 | 第17-20页 |
| ·变胞机构的拓扑图表示方法 | 第17-19页 |
| ·变胞机构的关联矩阵与邻接矩阵 | 第19-20页 |
| ·基于Huston低序体阵列的变胞机构构态表示方法 | 第20-21页 |
| ·基于Roberson-Wittenburg法的变胞机构构态表示方法 | 第21-29页 |
| ·q构态下变胞机构的构态分析 | 第21-24页 |
| ·q+1构态下变胞机构的构态分析 | 第24-27页 |
| ·q+2构态下变胞机构的构态分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 变胞机构的运动学分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·具有纯转动铰链的树形变胞机构 | 第31-37页 |
| ·构件的角速度和角加速度 | 第31-35页 |
| ·构件质心的速度和加速度 | 第35-37页 |
| ·具有任意完整约束铰链的树形多构件系统 | 第37-39页 |
| ·邻接构件之间的相对运动 | 第37-38页 |
| ·构件的角速度和角加速度 | 第38-39页 |
| ·实例分析及仿真 | 第39-43页 |
| 第四章 变胞机构的动力学分析 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·达朗伯原理 | 第43-44页 |
| ·内力的虚功 | 第44-45页 |
| ·具有纯转动校链的系统 | 第44-45页 |
| ·具有任意完整约束铰链的系统 | 第45页 |
| ·动力学方程 | 第45-47页 |
| ·实例分析及仿真 | 第47-51页 |
| 第五章 变胞机构应用实例 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·构型分析与选型 | 第52-55页 |
| ·筒型 | 第52页 |
| ·扇型 | 第52-53页 |
| ·柱型 | 第53页 |
| ·球型 | 第53-54页 |
| ·爪型 | 第54页 |
| ·结构分析 | 第54-55页 |
| ·结构分层 | 第55-57页 |
| ·六层构件 | 第55-56页 |
| ·四层构件 | 第56-57页 |
| ·构件设计 | 第57-63页 |
| ·六层构件 | 第57-59页 |
| ·四层构件 | 第59-63页 |
| ·驱动设计 | 第63-66页 |
| ·套筒形式 | 第63-64页 |
| ·丝杠形式 | 第64页 |
| ·手动形式 | 第64-66页 |
| ·结构校核 | 第66-69页 |
| ·模型半展开状态校核 | 第66-67页 |
| ·模型全展开状态校核 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第77页 |