足球机器人动态路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·足球机器人简介 | 第9-10页 |
| ·足球机器人路径规划 | 第10页 |
| ·足球机器人路径规划的研究意义 | 第10-11页 |
| ·足球机器人路径规划研究方法 | 第11-12页 |
| ·论文内容与结构 | 第12-13页 |
| 第2章 足球机器人路径规划 | 第13-18页 |
| ·环境建模 | 第13页 |
| ·单元分解法 | 第13页 |
| ·几何法 | 第13页 |
| ·拓扑法 | 第13页 |
| ·路径规划方法 | 第13-17页 |
| ·遗传算法 | 第14页 |
| ·人工势场法 | 第14-15页 |
| ·快速扩展随机树（RRT）算法 | 第15-16页 |
| ·蚁群算法 | 第16页 |
| ·A*算法 | 第16-17页 |
| ·滚动窗口法 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 基于 A*算法的足球机器人静态路径规划 | 第18-33页 |
| ·状态空间搜索 | 第18-21页 |
| ·A*算法基本原理 | 第21-24页 |
| ·A*算法的定义与性质 | 第21-22页 |
| ·A*算法的结构 | 第22-23页 |
| ·启发函数的强弱及其影响 | 第23-24页 |
| ·设计启发函数的实用考虑 | 第24页 |
| ·路径规划建模 | 第24-26页 |
| ·问题描述 | 第24页 |
| ·环境建模 | 第24-26页 |
| ·足球机器人的搜索方向 | 第26页 |
| ·基于 A*算法的静态路径规划的实现 | 第26-32页 |
| ·基本 A*算法 | 第26页 |
| ·A*算法的改进 | 第26-28页 |
| ·算法的仿真与分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于滚动优化的足球机器人动态路径规划 | 第33-41页 |
| ·足球机器人动态路径规划的特点 | 第33-34页 |
| ·滚动优化原理研究 | 第34-35页 |
| ·滚动优化的基本原理 | 第34页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第34-35页 |
| ·基于滚动优化的路径规划改进算法设计 | 第35-36页 |
| ·足球机器人运动模型 | 第36页 |
| ·足球机器人碰撞模式与障碍的判别 | 第36-37页 |
| ·环境建模 | 第37-38页 |
| ·算法的仿真与分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 结论与展望 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第47页 |
