足球机器人电机控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 足球机器人 | 第15-22页 |
| ·足球机器人轮子的选择和安装 | 第15-16页 |
| ·足球机器人坐标系 | 第16-18页 |
| ·足球机器人的坐标系建立 | 第16-17页 |
| ·足球机器人的坐标转换 | 第17-18页 |
| ·足球机器人运动分析 | 第18-21页 |
| ·三轮全向足球机器人运动学建模 | 第18-20页 |
| ·三轮全向足球机器人动力学建模 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 第3章 无刷直流电机 | 第22-29页 |
| ·电机的选型 | 第22-23页 |
| ·无刷直流电机的发展和应用 | 第23-24页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第24-26页 |
| ·无刷直流电机的基本结构 | 第24-25页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第25-26页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第4章 系统仿真与结果分析 | 第29-50页 |
| ·MATLAB/Simulink 简介 | 第29页 |
| ·PID 基本原理及控制算法 | 第29-31页 |
| ·PID 基本原理 | 第29-30页 |
| ·PID 控制作用 | 第30-31页 |
| ·电机控制系统仿真 | 第31-46页 |
| ·机器人电机控制系统流程图 | 第31页 |
| ·坐标转换的实现 | 第31-33页 |
| ·电机速度的分配 | 第33-36页 |
| ·无刷直流电机模型的建立 | 第36-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-49页 |
| ·电机模型仿真结果 | 第46-47页 |
| ·控制系统仿真结果 | 第47-48页 |
| ·结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第55页 |
