| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的提出 | 第9-13页 |
| ·本课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 2 关节牵拉式仿人形机器手结构及运动学分析 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14-17页 |
| ·仿人形机器手重要部件的设计 | 第17-22页 |
| ·关节牵拉式机器手运动学分析 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 关节牵拉式机器手机械虚拟仿真 | 第27-49页 |
| ·引言 | 第27-30页 |
| ·基于solidworks软件对机器手进行仿真 | 第30-33页 |
| ·基于ADAMS对仿人形机械手进行动力学仿真 | 第33-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 仿人形机器手抓握实现 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49-51页 |
| ·仿人形机器手抓握模型优化设计 | 第51-57页 |
| ·基于ADAMS软件对机器手抓握进行仿真 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 仿人形机器手机械动力系统分析 | 第62-81页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·机器人动力学分析 | 第62-66页 |
| ·基于MATLAB/simulink的simMechanics的机械系统仿真 | 第66-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 结论与展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第86页 |