搬运机器人AGV的智能导航研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·选题的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·国内、外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内发展现状及应用 | 第13页 |
| ·国外发展现状及应用 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·主要研究内容、技术路线和关键技术 | 第14-17页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·技术路线 | 第15-16页 |
| ·关键技术 | 第16-17页 |
| 2 AGV 系统及其导引方法 | 第17-23页 |
| ·AGV 的组成 | 第17-18页 |
| ·AGV 系统的几种导航方式 | 第18-23页 |
| 3 AGV 的视觉导引系统 | 第23-29页 |
| ·AGV 视觉导引系统的硬件平台建立 | 第23-25页 |
| ·AGV 视觉导引系统的软件系统 | 第25-29页 |
| 4 AGV 视觉导引系统摄像机的标定 | 第29-39页 |
| ·五种参考坐标系 | 第29-30页 |
| ·摄像机标定的摄像机模型 | 第30-33页 |
| ·像素坐标系与实际图像坐标系之间的关系 | 第30-31页 |
| ·摄像机成像原理与摄像机外参数矩阵 | 第31-32页 |
| ·摄像机内参数矩阵 | 第32-33页 |
| ·两种摄像机标定方法 | 第33-39页 |
| ·一种平面网格点的摄像机标定方法 | 第33-36页 |
| ·一种基于平面二次曲线的摄像机标定方法 | 第36-37页 |
| ·摄像机标定实验 | 第37-39页 |
| 5 导航标示线的图像处理 | 第39-53页 |
| ·导航的基本原理 | 第39页 |
| ·导航标示线的阈值分割 | 第39-45页 |
| ·关于分割标示线的颜色特征研究 | 第39页 |
| ·彩色数字图像颜色模型 | 第39-42页 |
| ·确定分割阈值 | 第42-44页 |
| ·阈值分割实验 | 第44-45页 |
| ·导航标示线的滤波处理 | 第45-49页 |
| ·中值滤波法 | 第45-46页 |
| ·基于数学形态学的图像平滑滤波方法 | 第46-48页 |
| ·图像滤波实验 | 第48-49页 |
| ·导航标示线的边缘提取 | 第49-53页 |
| ·提取图像的边缘 | 第50-51页 |
| ·边缘提取实验 | 第51-53页 |
| 6 导航标示线的参数提取研究 | 第53-63页 |
| ·AGV 行走路径模型及其表示方法 | 第53-55页 |
| ·导航参数的提取 | 第55-61页 |
| ·Radon 变换的基本原理 | 第55-57页 |
| ·改进的局部 Radon 变换算法 | 第57-59页 |
| ·提取导引参数的计算过程 | 第59-61页 |
| ·参数提取实验与结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·全文展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69-70页 |
