吸盘式机械手驱动及自动化控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景及其理论与实际意义 | 第8页 |
| ·机械手在国内外现状和发展趋势 | 第8页 |
| ·国内外文件综述 | 第8-9页 |
| ·主要研究的内容 | 第9页 |
| ·解决的关键问题 | 第9-12页 |
| 第2章 执行系统的分析与选择 | 第12-20页 |
| ·执行机构坐标形式的选择 | 第12-14页 |
| ·执行机构的组成 | 第14页 |
| ·执行机构各部分的分析与选择 | 第14-17页 |
| ·手部的选择 | 第14-15页 |
| ·手臂结构的选择 | 第15-16页 |
| ·机座结构的选择 | 第16-17页 |
| ·执行机构的工作原理 | 第17页 |
| ·执行机构简图 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 驱动系统的分析与选择 | 第20-30页 |
| ·驱动系统的分析与选择 | 第20-21页 |
| ·机械手驱动系统的控制设计 | 第21-22页 |
| ·气动元件选取及工作原理 | 第22-25页 |
| ·气源装置 | 第22页 |
| ·执行元件 | 第22-23页 |
| ·控制元件 | 第23-24页 |
| ·辅助元件 | 第24-25页 |
| ·真空发生器 | 第25页 |
| ·吸盘 | 第25页 |
| ·气动回路的工作原理 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 控制系统的分析与设计 | 第30-48页 |
| ·控制系统的组成结构 | 第30页 |
| ·控制系统的性能要求 | 第30-31页 |
| ·传感器的选择 | 第31-33页 |
| ·位置检测装置 | 第31页 |
| ·滑觉传感器 | 第31页 |
| ·视觉传感器 | 第31-33页 |
| ·控制系统 PLC 的选型及控制原理 | 第33-41页 |
| ·PLC 控制系统设计的基本原则 | 第33-37页 |
| ·PLC 种类及型号选择 | 第37页 |
| ·I/O 点数分配 | 第37-38页 |
| ·PLC 外部接线图 | 第38-39页 |
| ·机械手控制原理 | 第39-41页 |
| ·PLC 程序设计 | 第41-46页 |
| ·总体程序框图 | 第41-42页 |
| ·初始化及报警程序 | 第42-43页 |
| ·手动控制程序 | 第43-44页 |
| ·自动控制程序 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 结论 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
