基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义与目的 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展 | 第11-15页 |
| ·主要研究内容及论文安排 | 第15-17页 |
| 第二章 视觉方案选择与摄像机标定 | 第17-28页 |
| ·视觉方案选择 | 第17-18页 |
| ·摄像机标定 | 第18-24页 |
| ·针孔模型 | 第18-20页 |
| ·摄像机标定方法 | 第20页 |
| ·张正友标定法 | 第20-24页 |
| ·标定实验 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 工件识别与定位 | 第28-38页 |
| ·图像采集及图像预处理 | 第29-31页 |
| ·图像采集 | 第29-30页 |
| ·图像预处理 | 第30-31页 |
| ·工件提取 | 第31-32页 |
| ·形状识别 | 第32-35页 |
| ·Hough 变换检测直线 | 第32-33页 |
| ·Hough-链码 | 第33-35页 |
| ·工件定位 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 6 轴机器人运动学分析 | 第38-54页 |
| ·机器人位姿描述和坐标变换 | 第38-41页 |
| ·位姿描述 | 第38-40页 |
| ·坐标变换 | 第40-41页 |
| ·机器人运动学方程 | 第41-42页 |
| ·RH6-A 型机器人运动学分析 | 第42-51页 |
| ·运动学正解 | 第42-46页 |
| ·运动学反解 | 第46-51页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 OpenGL 建模及仿真实验 | 第54-67页 |
| ·OpenGL 概述 | 第54-58页 |
| ·OpenGL 的组成和主要功能 | 第55页 |
| ·OpenGL 工作方式及绘制过程 | 第55-57页 |
| ·基于 MFC 建立 OpenGL 应用程序框架 | 第57-58页 |
| ·机器人建模 | 第58-63页 |
| ·环境建模及动态仿真 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
