六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·军用领域 | 第10-13页 |
| ·民用领域 | 第13-15页 |
| ·本课题研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 自主导航移动机器人总体设计 | 第17-30页 |
| ·系统总体方案 | 第17-19页 |
| ·机械结构系统 | 第19-24页 |
| ·移动平台 | 第19页 |
| ·驱动方式 | 第19-22页 |
| ·车身结构 | 第22-23页 |
| ·底盘设计 | 第23-24页 |
| ·上位机控制系统 | 第24-27页 |
| ·移动机器人导航技术现状 | 第24-26页 |
| ·上位机系统 | 第26-27页 |
| ·下位机控制系统 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 下位机系统分析 | 第30-43页 |
| ·现场总线 CAN 通讯网络与协议 | 第30-37页 |
| ·CAN 总线简介 | 第30-31页 |
| ·CAN 拓扑结构 | 第31-32页 |
| ·控制系统和充电系统 CAN 网络 | 第32-34页 |
| ·系统通讯协议 | 第34-37页 |
| ·电池管理系统 | 第37-40页 |
| ·电池的选用 | 第37-39页 |
| ·电池管理系统功能分析 | 第39页 |
| ·电池的充电 | 第39-40页 |
| ·云台旋转电机驱动电路 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 六轮独立驱动滑动转向机器人的运动分析 | 第43-67页 |
| ·单个轮胎运动与动力模型 | 第43-47页 |
| ·六轮独立驱动运动学模型 | 第47-56页 |
| ·忽略车轮纵滑和车体侧滑的运动学模型 | 第47-50页 |
| ·考虑车轮纵滑和车体侧滑的运动学模型 | 第50-54页 |
| ·运动方程轨迹对比 | 第54-56页 |
| ·六轮独立驱动动力学模型 | 第56-66页 |
| ·高速转向动力学模型 | 第57-61页 |
| ·低速转向动力学模型 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 下位机 VxWorks 控制系统 | 第67-76页 |
| ·VxWorks 操作系统简介 | 第67-70页 |
| ·开发环境 Tornado 介绍 | 第70-71页 |
| ·平台搭建及 VxWorks 下载模式 | 第71-72页 |
| ·VxWorks 控制系统的实现 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 可视化人机调试界面与实验 | 第76-79页 |
| ·调试界面的开发 | 第76-77页 |
| ·实验 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79-80页 |
| ·研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
