空间六自由度对接中机器视觉技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·课题意义 | 第10页 |
| ·研究概况 | 第10-15页 |
| ·美国 NIF 装校系统 | 第10-12页 |
| ·某大型激光装置装校系统 | 第12-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 2 空间对接方案设计 | 第16-24页 |
| ·空间对接要求 | 第16-17页 |
| ·空间对接方案 | 第17-18页 |
| ·机器视觉方案 | 第18-22页 |
| ·机器视觉系统硬件设计 | 第18-20页 |
| ·机器视觉系统软件设计 | 第20-21页 |
| ·双目光栅投影方案设计 | 第21-22页 |
| ·位姿调整方案 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 图像处理 | 第24-31页 |
| ·图像采集和预处理 | 第24-26页 |
| ·图像除噪 | 第25-26页 |
| ·二值化 | 第26页 |
| ·边缘定位 | 第26-30页 |
| ·边缘提取的方法 | 第26-27页 |
| ·亚像素级边缘定位 | 第27-30页 |
| ·滤波 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 光栅双目机器视觉系统 | 第31-39页 |
| ·双目机器视觉原理 | 第31-33页 |
| ·坐标系标定 | 第31-32页 |
| ·坐标变化 | 第32-33页 |
| ·光栅投影测量原理 | 第33-36页 |
| ·立体匹配原理 | 第33-34页 |
| ·立体匹配算法 | 第34页 |
| ·光栅解相原理 | 第34-36页 |
| ·三维坐标具体算法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 位姿调整机构分析 | 第39-48页 |
| ·机构构成 | 第39-41页 |
| ·水平调整机构 | 第39-40页 |
| ·平面调整机构 | 第40页 |
| ·多传感器检测系统 | 第40-41页 |
| ·运动分析 | 第41-47页 |
| ·水平运动分析 | 第41-43页 |
| ·平面运动分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 结论与展望 | 第48-50页 |
| ·论文所做工作总结 | 第48-49页 |
| ·后续工作展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录 | 第54页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第54页 |
