高空长航时无人机飞行控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 第1章 绪 论 | 第11-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·无人机的发展 | 第12-15页 |
| ·无人机飞行控制律研究 | 第15-16页 |
| ·无人机飞控系统硬件设计 | 第16-19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机六自由度运动学模型 | 第21-33页 |
| ·坐标系定义 | 第21-22页 |
| ·运动参数定义 | 第22-24页 |
| ·坐标系转换关系 | 第24-26页 |
| ·作用于无人机的力和力矩 | 第26-29页 |
| ·假设条件 | 第26-27页 |
| ·空气动力与力矩 | 第27-28页 |
| ·发动机的推力与力矩 | 第28页 |
| ·重力 | 第28-29页 |
| ·无人机六自由度运动方程 | 第29-32页 |
| ·“机体‐机体”体系六自由度运动方程 | 第29-31页 |
| ·“气流‐机体”体系运动方程 | 第31-32页 |
| ·“航迹‐机体”体系运动方程 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 无人机控制律设计 | 第33-40页 |
| ·无人机运动方程线性化 | 第33-35页 |
| ·无人机控制律设计分解 | 第35-39页 |
| ·纵向控制 | 第35-37页 |
| ·横侧向控制 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 无人机飞行控制系统设计与实现 | 第40-59页 |
| ·无人机控制系统总体设计 | 第40-42页 |
| ·无人机典型飞行控制系统的构成 | 第40-41页 |
| ·自驾仪基本组成和功能 | 第41-42页 |
| ·电源设计 | 第42页 |
| ·控制器 PCB 设计 | 第42-48页 |
| ·主要元器件 | 第42-45页 |
| ·功耗计算 | 第45页 |
| ·PCB 设计 | 第45-47页 |
| ·硬件布局及接口定义 | 第47-48页 |
| ·控制系统控制程序架构设计 | 第48-54页 |
| ·硬件连接 | 第48-49页 |
| ·软件构架 | 第49-54页 |
| ·控制系统地面试验 | 第54-55页 |
| ·飞行试验 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第64页 |
