遥控自治水下机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第9-13页 |
| ·载人水下机器人 | 第10页 |
| ·遥控水下机器人 | 第10-11页 |
| ·自治水下机器人 | 第11-12页 |
| ·混合型水下机器人 | 第12-13页 |
| ·水下机器人控制技术的研究现状和发展趋势 | 第13-17页 |
| ·水下机器人的控制体系结构 | 第13-14页 |
| ·水下机器人的运动控制方法 | 第14-17页 |
| ·论文的选题背景和主要工作 | 第17-19页 |
| ·论文选题背景 | 第17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 遥控自治水下机器人控制系统设计 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·水面显控分系统 | 第19-21页 |
| ·运动控制分系统 | 第21-24页 |
| ·执行分系统 | 第24-25页 |
| ·传感器分系统 | 第25-27页 |
| ·多普勒测速仪（DVL） | 第26页 |
| ·艏部摄像机 | 第26页 |
| ·成像声纳 | 第26页 |
| ·压力传感器 | 第26-27页 |
| ·倾角传感器 | 第27页 |
| ·磁罗盘 | 第27页 |
| ·光纤陀螺 | 第27页 |
| ·GPS 接收机和 VHF 天线 | 第27页 |
| ·电源分系统 | 第27-32页 |
| ·单节电池 | 第28-29页 |
| ·主副电池组 | 第29-30页 |
| ·电池监控系统 | 第30-32页 |
| ·电池充电系统 | 第32页 |
| ·微细光缆传输分系统 | 第32-34页 |
| 第三章 水下机器人的运动模型和仿真系统 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·水下机器人的结构 | 第34-36页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第36-38页 |
| ·空间运动方程组 | 第38-39页 |
| ·ARV 运动的受力分析 | 第39-47页 |
| ·静力（矩） | 第39-41页 |
| ·推力（矩） | 第41-44页 |
| ·水动力（矩） | 第44-47页 |
| ·ARV 运动控制方程 | 第47-50页 |
| ·四自由度动力学方程 | 第47-48页 |
| ·水平面动力学方程 | 第48-49页 |
| ·垂直面动力学方程 | 第49-50页 |
| 第四章 模糊控制及模糊 PID 控制理论基础 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·模糊控制理论 | 第50-54页 |
| ·模糊集合 | 第51-52页 |
| ·隶属度函数 | 第52-53页 |
| ·模糊逻辑与模糊推理 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器 | 第54-58页 |
| ·模糊控制器结构 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·模糊 PID 控制策略 | 第58-60页 |
| 第五章 水下机器人模糊 PID 控制器设计 | 第60-83页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·PID 控制 | 第60-63页 |
| ·PID 控制原理 | 第60-63页 |
| ·PID 控制参数的整定 | 第63页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第63-69页 |
| ·模糊 PID 控制器工作原理 | 第63-65页 |
| ·模糊 PID 控制算法的实现 | 第65-69页 |
| ·仿真与试验分析 | 第69-83页 |
| ·建立仿真模型及实验结果分析 | 第69-76页 |
| ·试验结果分析 | 第76-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 详细摘要 | 第90-93页 |
