移动机器人路径规划与路径跟踪研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关领域的研究现状与发展趋势 | 第12-14页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第14页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 人工免疫系统介绍 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·生物免疫系统的防御机制 | 第16-17页 |
| ·免疫系统的基本机理 | 第17-20页 |
| ·人工免疫系统的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·一般免疫算法描述 | 第21-26页 |
| ·一般免疫算法的设计思路 | 第21-23页 |
| ·一般免疫算法的设计流程 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于免疫算法的移动机器人的路径规划研究 | 第27-50页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·移动机器人路径规划的研究 | 第27-33页 |
| ·路径规划的基本问题 | 第27-28页 |
| ·移动机器人路径规划的分类 | 第28页 |
| ·路径规划技术研究 | 第28-33页 |
| ·基于免疫算法的路径规划研究 | 第33-46页 |
| ·基本免疫算法介绍 | 第33-35页 |
| ·环境建模 | 第35-38页 |
| ·基于免疫算法的路径搜索 | 第38-45页 |
| ·基于免疫算法的移动机器人全局路径规划算法流程 | 第45-46页 |
| ·仿真 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 移动机器人的路径跟踪研究 | 第50-78页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·移动机器人建模 | 第50-55页 |
| ·移动机器人的结构模型 | 第50-51页 |
| ·驱动轮的运动学约束 | 第51-53页 |
| ·运动学模型 | 第53-55页 |
| ·基于 PID 整定的路径跟踪控制系统设计 | 第55-64页 |
| ·路径跟踪控制系统的结构 | 第55-57页 |
| ·电机模型 | 第57-59页 |
| ·直流伺服电机驱动控制系统设计 | 第59-64页 |
| ·基于免疫遗传算法的 PID 控制器参数整定 | 第64-71页 |
| ·数字 PID 控制器 | 第64-65页 |
| ·免疫遗传算法 | 第65-66页 |
| ·基于免疫遗传算法的 PID 控制器参数整定 | 第66-71页 |
| ·仿真 | 第71-77页 |
| ·速度环 PID 控制器参数整定 | 第71-73页 |
| ·位置环 PID 控制器参数整定 | 第73-75页 |
| ·位置环与速度环 PID 控制器参数同时整定 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 实验 | 第78-91页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·移动机器人实验平台 | 第78-82页 |
| ·机械本体 | 第78-80页 |
| ·控制系统 | 第80-82页 |
| ·驱动系统调试 | 第82-84页 |
| ·驱动系统调试平台介绍 | 第82-83页 |
| ·调试结果及分析 | 第83-84页 |
| ·导航实验场景布置 | 第84-85页 |
| ·导航实验结果与分析 | 第85-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 附件 | 第99页 |
