深海拖曳系统运动性能分析与定高控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·深海拖曳系统的研究背景和意义 | 第8页 |
| ·深海拖曳系统的研究进展 | 第8-18页 |
| ·论文的研究重点和内容 | 第18-19页 |
| 第二章 深拖系统的研究理论 | 第19-35页 |
| ·深拖系统建模方法比较 | 第19-22页 |
| ·深拖系统拖缆运动方程组的建立 | 第22-25页 |
| ·方程组的提出 | 第22页 |
| ·坐标转换 | 第22-23页 |
| ·控制方程 | 第23页 |
| ·受力计算 | 第23-24页 |
| ·初始条件 | 第24页 |
| ·边界条件 | 第24-25页 |
| ·深拖系统拖体定高运动的控制 | 第25-35页 |
| ·拖体运动模型的建立 | 第26-30页 |
| ·拖体的水动力系数 | 第30-31页 |
| ·自动控制理论 | 第31-32页 |
| ·PID 控制器原理 | 第32-35页 |
| 第三章 深拖系统的运动仿真与分析 | 第35-62页 |
| ·一级深拖系统的运动仿真 | 第35-46页 |
| ·系统参数及程序简介 | 第35-36页 |
| ·瞬态仿真结果 | 第36-39页 |
| ·一级系统的影响参数 | 第39-46页 |
| ·二级深拖系统的运动仿真 | 第46-57页 |
| ·系统参数及程序简介 | 第46-48页 |
| ·瞬态仿真结果 | 第48-50页 |
| ·二级系统的影响参数 | 第50-57页 |
| ·二级系统的升沉补偿研究 | 第57-62页 |
| ·二级深拖系统升沉幅度比较 | 第57-58页 |
| ·二级深拖系统拖曳速度对升沉幅度的影响 | 第58-59页 |
| ·二级深拖系统轻缆长度对升沉幅度的影响 | 第59-60页 |
| ·二级深拖系统轻缆重度对升沉幅度的影响 | 第60-62页 |
| 第四章 二级拖体的定高控制研究 | 第62-82页 |
| ·拖体建模 | 第62-69页 |
| ·设计拖体参数 | 第62-64页 |
| ·水动力系数确定 | 第64-68页 |
| ·垂直面状态空间方程 | 第68-69页 |
| ·垂直面深度控制器设计 | 第69-78页 |
| ·控制系统设计 | 第69-71页 |
| ·控制系统能控能观性分析 | 第71-72页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第72-74页 |
| ·控制系统频域分析 | 第74-78页 |
| ·垂直面深度控制器控制效果 | 第78-82页 |
| ·垂向推进器工作状态 | 第79-80页 |
| ·尾升降舵工作状态 | 第80-82页 |
| 第五章 总结与展望 | 第82-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89页 |
