家庭环境智能空间中服务机器人导航技术研究
摘要 | 第1-10页 |
Abstract | 第10-12页 |
第1章 绪论 | 第12-20页 |
·课题来源与背景 | 第12-13页 |
·移动机器人导航技术研究现状 | 第13-17页 |
·环境建模与定位 | 第13-14页 |
·移动机器人的路径规划 | 第14-17页 |
·智能空间技术 | 第17-18页 |
·本文研究内容与创新点 | 第18-20页 |
第2章 智能空间下机器人导航实现技术框架 | 第20-24页 |
·家庭环境中机器人导航的应用需求 | 第20-21页 |
·总体设计思路 | 第21页 |
·硬件体系结构 | 第21-22页 |
·任务规划及信息流程图 | 第22-24页 |
第3章 分布式智能空间导航信息存储系统构建 | 第24-36页 |
·QR-code技术概述 | 第24-26页 |
·智能空间导航信息存储系统设计 | 第26-30页 |
·智能地标功能设计 | 第27-29页 |
·智能地标模式部分设计 | 第29-30页 |
·智能地标布置方式设计 | 第30页 |
·QR-code智能地标识别与识读 | 第30-33页 |
·Hough变换椭圆检测 | 第31-32页 |
·智能地标识别流程 | 第32-33页 |
·识读程序设计与实验结果 | 第33-36页 |
第4章 家庭环境智能空间中移动机器人定位 | 第36-48页 |
·移动机器人里程计自定位 | 第36-38页 |
·里程计模型 | 第36-38页 |
·里程计误差分析 | 第38页 |
·智能空间人工地标辅助机器人定位 | 第38-41页 |
·人工地标定位原理 | 第38-39页 |
·人工地标误差分析 | 第39-40页 |
·人工地标误差初步校正 | 第40-41页 |
·定位信息卡尔曼滤波融合 | 第41-44页 |
·程序设计与实验结果 | 第44-48页 |
第5章 混合地图中的路径规划路径跟踪设计 | 第48-62页 |
·家庭环境混合地图中的路径规划 | 第48-55页 |
·拓扑-栅格混合地图建立 | 第48-50页 |
·A~*算法概述 | 第50-53页 |
·基于A~*算法的路径规划 | 第53-55页 |
·路径跟踪控制策略 | 第55-57页 |
·双阈值约束路径跟踪 | 第55-56页 |
·沿墙走避障策略设计 | 第56-57页 |
·导航总体实验 | 第57-62页 |
·智能空间实验环境搭建 | 第57-58页 |
·总体软件设计 | 第58页 |
·实验结果 | 第58-62页 |
第6章 总结与展望 | 第62-66页 |
·本文的主要成果 | 第62-63页 |
·进一步的研究方向 | 第63-66页 |
附录 | 第66-68页 |
参考文献 | 第68-74页 |
致谢 | 第74-76页 |
硕士期间参加的科研工作 | 第76页 |
硕士期间发表论文 | 第76-78页 |
学位论文评阅及答辩情况表 | 第78页 |