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家庭环境智能空间中服务机器人导航技术研究

摘要第1-10页
Abstract第10-12页
第1章 绪论第12-20页
   ·课题来源与背景第12-13页
   ·移动机器人导航技术研究现状第13-17页
     ·环境建模与定位第13-14页
     ·移动机器人的路径规划第14-17页
   ·智能空间技术第17-18页
   ·本文研究内容与创新点第18-20页
第2章 智能空间下机器人导航实现技术框架第20-24页
   ·家庭环境中机器人导航的应用需求第20-21页
   ·总体设计思路第21页
   ·硬件体系结构第21-22页
   ·任务规划及信息流程图第22-24页
第3章 分布式智能空间导航信息存储系统构建第24-36页
   ·QR-code技术概述第24-26页
   ·智能空间导航信息存储系统设计第26-30页
     ·智能地标功能设计第27-29页
     ·智能地标模式部分设计第29-30页
     ·智能地标布置方式设计第30页
   ·QR-code智能地标识别与识读第30-33页
     ·Hough变换椭圆检测第31-32页
     ·智能地标识别流程第32-33页
   ·识读程序设计与实验结果第33-36页
第4章 家庭环境智能空间中移动机器人定位第36-48页
   ·移动机器人里程计自定位第36-38页
     ·里程计模型第36-38页
     ·里程计误差分析第38页
   ·智能空间人工地标辅助机器人定位第38-41页
     ·人工地标定位原理第38-39页
     ·人工地标误差分析第39-40页
     ·人工地标误差初步校正第40-41页
   ·定位信息卡尔曼滤波融合第41-44页
   ·程序设计与实验结果第44-48页
第5章 混合地图中的路径规划路径跟踪设计第48-62页
   ·家庭环境混合地图中的路径规划第48-55页
     ·拓扑-栅格混合地图建立第48-50页
     ·A~*算法概述第50-53页
     ·基于A~*算法的路径规划第53-55页
   ·路径跟踪控制策略第55-57页
     ·双阈值约束路径跟踪第55-56页
     ·沿墙走避障策略设计第56-57页
   ·导航总体实验第57-62页
     ·智能空间实验环境搭建第57-58页
     ·总体软件设计第58页
     ·实验结果第58-62页
第6章 总结与展望第62-66页
   ·本文的主要成果第62-63页
   ·进一步的研究方向第63-66页
附录第66-68页
参考文献第68-74页
致谢第74-76页
硕士期间参加的科研工作第76页
硕士期间发表论文第76-78页
学位论文评阅及答辩情况表第78页

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