四轮独立转向移动机器人动力学建模及控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·移动机器人转向控制的国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·四轮独立转向技术及研究现状 | 第9-10页 |
| ·四轮独立驱动技术及研究现状 | 第10-11页 |
| ·直接横摆力矩控制技术及研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人控制系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本课题研究背景及研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人地面力学特性理论研究 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·轮地相互作用力学 | 第15-24页 |
| ·土壤的物理特性 | 第15-16页 |
| ·土壤的力学特性 | 第16-18页 |
| ·轮地相互作用力学理论的计算公式 | 第18-20页 |
| ·轮地相互作用力学中各个物理量的求解 | 第20-21页 |
| ·移动机器人车轮与地面相互作用力学的计算 | 第21-24页 |
| ·侧向土压力理论 | 第24-28页 |
| ·土压力的类型 | 第25页 |
| ·土压力的计算 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 四轮独立转向移动机器人动力学建模 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·四轮独立转向移动机器人的动力学系统建模 | 第30-32页 |
| ·四轮独立转向系统动力学模型中物理量的求解 | 第32-36页 |
| ·移动机器人车轮的侧偏角 | 第32-33页 |
| ·移动机器人纵向加速度与侧向加速度 | 第33-34页 |
| ·移动机器人车轮的侧向力 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 四轮独立转向移动机器人控制研究 | 第37-56页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·四轮独立转向系统模型 | 第38-43页 |
| ·四轮独立转向系统模型的建立 | 第38-40页 |
| ·四轮独立转向系统模型的状态空间表达 | 第40-43页 |
| ·四轮独立转向移动机器人的控制系统研究 | 第43-50页 |
| ·四轮独立转向和横摆力矩联合控制系统模型 | 第44-45页 |
| ·理想移动机器人模型 | 第45-48页 |
| ·前馈-反馈控制 | 第48-49页 |
| ·四轮移动机器人驱动力分配 | 第49-50页 |
| ·四轮独立转向移动机器人控制仿真研究 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
