模块化冗余度操作臂的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究目的与意义 | 第9页 |
| ·国内外冗余度操作臂研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外具有代表性的冗余度操作臂系统 | 第10-13页 |
| ·国内冗余度操作臂发展概况 | 第13-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 冗余度操作臂结构设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·冗余度操作臂模块机械结构设计 | 第16-20页 |
| ·正交关节与非正交关节的比较分析 | 第16页 |
| ·模块总体结构方案的比较分析 | 第16-17页 |
| ·驱动电机的选择 | 第17-18页 |
| ·模块传动机构设计 | 第18-20页 |
| ·冗余度操作臂总体结构设计 | 第20-21页 |
| ·冗余度操作臂模块数量的确定 | 第20页 |
| ·冗余度操作臂的总体结构 | 第20-21页 |
| ·冗余度操作臂受力分析与校核 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 冗余度操作臂的控制系统设计 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·冗余度操作臂控制系统总体结构 | 第25-26页 |
| ·冗余度操作臂模块的通信系统方案 | 第26-27页 |
| ·冗余度操作臂模块控制系统硬件设计 | 第27-32页 |
| ·CAN通讯节点硬件设计 | 第27-30页 |
| ·单片机在线烧写（ISP）板硬件设计 | 第30-32页 |
| ·冗余度操作臂软件系统设计 | 第32-36页 |
| ·冗余度操作臂软件系统结构 | 第32-33页 |
| ·上位机控制界面 | 第33页 |
| ·控制字 | 第33-34页 |
| ·舵机的控制 | 第34-35页 |
| ·下位机解析程序 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 冗余度操作臂的运动学分析 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·冗余度操作臂运动学建模 | 第37-39页 |
| ·D—H坐标系的建立和参数的确定 | 第37-39页 |
| ·冗余度操作臂关节相对矩阵 | 第39页 |
| ·冗余度操作臂正运动学分析 | 第39-40页 |
| ·冗余度操作臂逆运动学分析 | 第40-56页 |
| ·四自由度操作臂逆运动学分析 | 第40-45页 |
| ·八自由度操作臂的逆运动学分析 | 第45-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 冗余度操作臂系统实验研究 | 第57-61页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·冗余度操作臂实验系统的构成 | 第57-58页 |
| ·冗余度操作臂运动控制实验研究 | 第58-59页 |
| ·六自由度操作臂末端直线轨迹实验 | 第58-59页 |
| ·八自由度操作臂自运动构型实验 | 第59页 |
| ·实验结论及分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
